测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2013年
6期
87-91
,共5页
姜久龙%李学仁%杜军%胡炜涛
薑久龍%李學仁%杜軍%鬍煒濤
강구룡%리학인%두군%호위도
自抗扰控制器(ADRC)%解耦控制%倒立摆%定位控制
自抗擾控製器(ADRC)%解耦控製%倒立襬%定位控製
자항우공제기(ADRC)%해우공제%도립파%정위공제
auto disturbance rejection controller(ADRC)%decoupling control%inverted pendulum%orientation control
针对高阶次、多变量、强耦合的倒立摆系统,提出了基于自抗扰解耦控制方法对其进行控制.该方法采用双通道复合控制的方式,突破摆角和小台车相耦合作用的定位控制难点,完成摆角和小台车精确定位控制.采用该方法无需进行精确的输入变量与输出变量配对,只需要对控制作用的耦合矩阵进行静态解耦,分别构建控制通道.对于模型摄动造成的影响和各子对象间的动态耦合作用可由状态观测器(ESO,extended state observer)来估计并反馈到控制器以进行补偿.最终通过调节控制系统的相关参数,达到摆角和小台车位移相耦合作用的定位控制.仿真结果表明:该方法能够完成摆角和小台车位移相耦合作用的定位控制,瞬态性能和稳态性能好,超调量小,具有良好的控制效果.
針對高階次、多變量、彊耦閤的倒立襬繫統,提齣瞭基于自抗擾解耦控製方法對其進行控製.該方法採用雙通道複閤控製的方式,突破襬角和小檯車相耦閤作用的定位控製難點,完成襬角和小檯車精確定位控製.採用該方法無需進行精確的輸入變量與輸齣變量配對,隻需要對控製作用的耦閤矩陣進行靜態解耦,分彆構建控製通道.對于模型攝動造成的影響和各子對象間的動態耦閤作用可由狀態觀測器(ESO,extended state observer)來估計併反饋到控製器以進行補償.最終通過調節控製繫統的相關參數,達到襬角和小檯車位移相耦閤作用的定位控製.倣真結果錶明:該方法能夠完成襬角和小檯車位移相耦閤作用的定位控製,瞬態性能和穩態性能好,超調量小,具有良好的控製效果.
침대고계차、다변량、강우합적도립파계통,제출료기우자항우해우공제방법대기진행공제.해방법채용쌍통도복합공제적방식,돌파파각화소태차상우합작용적정위공제난점,완성파각화소태차정학정위공제.채용해방법무수진행정학적수입변량여수출변량배대,지수요대공제작용적우합구진진행정태해우,분별구건공제통도.대우모형섭동조성적영향화각자대상간적동태우합작용가유상태관측기(ESO,extended state observer)래고계병반궤도공제기이진행보상.최종통과조절공제계통적상관삼수,체도파각화소태차위이상우합작용적정위공제.방진결과표명:해방법능구완성파각화소태차위이상우합작용적정위공제,순태성능화은태성능호,초조량소,구유량호적공제효과.
