测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2013年
6期
4-8
,共5页
袁涛%郭峻言%苑艳华%田艳辉
袁濤%郭峻言%苑豔華%田豔輝
원도%곽준언%원염화%전염휘
航姿系统%姿态计算%卡尔曼滤波%飞行状态
航姿繫統%姿態計算%卡爾曼濾波%飛行狀態
항자계통%자태계산%잡이만려파%비행상태
AHRS%attitude calculation%Kalman filter%flight states
航姿系统一般不实时计算速度和位置信息,无法补偿地球自转和表观运动引起的分量误差,同时陀螺漂移较大,载体长时间持续机动时,出现姿态精度不高,甚至发散的问题.提出了一种基于卡尔曼滤波的姿态融合算法,将等效陀螺漂移列入系统状态,利用卡尔曼滤波的新息对运动状态进行判别,在一定条件下,用加速度计的输出作为量测量进行卡尔曼滤波的量测更新过程.实验结果表明,所提出的姿态融合算法考虑了陀螺漂移,能提高载体长时间机动时的姿态精度.
航姿繫統一般不實時計算速度和位置信息,無法補償地毬自轉和錶觀運動引起的分量誤差,同時陀螺漂移較大,載體長時間持續機動時,齣現姿態精度不高,甚至髮散的問題.提齣瞭一種基于卡爾曼濾波的姿態融閤算法,將等效陀螺漂移列入繫統狀態,利用卡爾曼濾波的新息對運動狀態進行判彆,在一定條件下,用加速度計的輸齣作為量測量進行卡爾曼濾波的量測更新過程.實驗結果錶明,所提齣的姿態融閤算法攷慮瞭陀螺漂移,能提高載體長時間機動時的姿態精度.
항자계통일반불실시계산속도화위치신식,무법보상지구자전화표관운동인기적분량오차,동시타라표이교대,재체장시간지속궤동시,출현자태정도불고,심지발산적문제.제출료일충기우잡이만려파적자태융합산법,장등효타라표이렬입계통상태,이용잡이만려파적신식대운동상태진행판별,재일정조건하,용가속도계적수출작위량측량진행잡이만려파적량측경신과정.실험결과표명,소제출적자태융합산법고필료타라표이,능제고재체장시간궤동시적자태정도.
