机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
7期
191-193
,共3页
司跃元%赵新华%侍才洪%张西正%陈炜
司躍元%趙新華%侍纔洪%張西正%陳煒
사약원%조신화%시재홍%장서정%진위
行走机构%设计%传动系统%运动学
行走機構%設計%傳動繫統%運動學
행주궤구%설계%전동계통%운동학
Walking Mechanism%Design%Transmission System%Kinematic Analysis
提出了一种新式轮履复合机器人的行走机构的设计方案.对机器人行走机构进行了结构设计,设计包括机器人的轮履变体轮的设计及其传动系统的设计.轮履复合机器人在履带式移动和轮式移动之间的相互转变,使得机器人具有在正常路面的高机动性以及在复杂路面的高通过性.同时,机器人还具有机构可重构、体积小等特点.最后,对机器人轮式行走和履带方式行走特别是履带方式越沟壑、爬斜坡、上台阶作了运动学分析,为后续机器人的研究提供了理论基础.
提齣瞭一種新式輪履複閤機器人的行走機構的設計方案.對機器人行走機構進行瞭結構設計,設計包括機器人的輪履變體輪的設計及其傳動繫統的設計.輪履複閤機器人在履帶式移動和輪式移動之間的相互轉變,使得機器人具有在正常路麵的高機動性以及在複雜路麵的高通過性.同時,機器人還具有機構可重構、體積小等特點.最後,對機器人輪式行走和履帶方式行走特彆是履帶方式越溝壑、爬斜坡、上檯階作瞭運動學分析,為後續機器人的研究提供瞭理論基礎.
제출료일충신식륜리복합궤기인적행주궤구적설계방안.대궤기인행주궤구진행료결구설계,설계포괄궤기인적륜리변체륜적설계급기전동계통적설계.륜리복합궤기인재리대식이동화륜식이동지간적상호전변,사득궤기인구유재정상로면적고궤동성이급재복잡로면적고통과성.동시,궤기인환구유궤구가중구、체적소등특점.최후,대궤기인륜식행주화리대방식행주특별시리대방식월구학、파사파、상태계작료운동학분석,위후속궤기인적연구제공료이론기출.
