机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
7期
182-184
,共3页
王战中%杨长建%刘超颖%赵赛%杜启鑫%熊蒙
王戰中%楊長建%劉超穎%趙賽%杜啟鑫%熊矇
왕전중%양장건%류초영%조새%두계흠%웅몽
焊接机器人%逆运动学%MATLAB%最优解
銲接機器人%逆運動學%MATLAB%最優解
한접궤기인%역운동학%MATLAB%최우해
Welding Robot%Inverse Kinematics%MATLAB%Optimal Solution
通用工业机器人运动学方程有多组逆解,而机器人系统最终只能选择其中的一组解来驱动机器人进行工作,因此需要对多组逆解进行选择优化后作为机器人的最优解.由于逆解的求解过程非常复杂,因此通过分析焊接机器人的正、逆运动学求解过程,提出用MATLAB GUI编程来自动求解机器人的多组逆解,并采用最短行程的原则自动寻找机器人的最优解.与其他方法相比,该方法简单明了,计算速度快.最后给出两组计算实例来验证计算机求解结果的正确性.
通用工業機器人運動學方程有多組逆解,而機器人繫統最終隻能選擇其中的一組解來驅動機器人進行工作,因此需要對多組逆解進行選擇優化後作為機器人的最優解.由于逆解的求解過程非常複雜,因此通過分析銲接機器人的正、逆運動學求解過程,提齣用MATLAB GUI編程來自動求解機器人的多組逆解,併採用最短行程的原則自動尋找機器人的最優解.與其他方法相比,該方法簡單明瞭,計算速度快.最後給齣兩組計算實例來驗證計算機求解結果的正確性.
통용공업궤기인운동학방정유다조역해,이궤기인계통최종지능선택기중적일조해래구동궤기인진행공작,인차수요대다조역해진행선택우화후작위궤기인적최우해.유우역해적구해과정비상복잡,인차통과분석한접궤기인적정、역운동학구해과정,제출용MATLAB GUI편정래자동구해궤기인적다조역해,병채용최단행정적원칙자동심조궤기인적최우해.여기타방법상비,해방법간단명료,계산속도쾌.최후급출량조계산실례래험증계산궤구해결과적정학성.
