机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
7期
164-167
,共4页
三肢体仿生机器人%步态规划%步态优化%仿真
三肢體倣生機器人%步態規劃%步態優化%倣真
삼지체방생궤기인%보태규화%보태우화%방진
Three-Limb Bionic Robot%Gait Planning%Gait Optimization%Simulation
针对一种新型采用三腿机构形式的永磁吸附肢体机器人,其所具有的蠕动、翻转以及交叉三种行走步态可分别用于不同的工作场景.对机器人的三种运动步态进行了运动规划研究,为了降低机器人行走步态规划的复杂性,采用“合二为一”的策略,将机器人动作一致的两侧肢体作为一个肢体来规划,得到了具体的机器人运动规划算法.在此基础上,采用MATLAB软件进行了机器人行走步态运动仿真,仿真结果表明,机器人在采用三种步态行走时,各运动关节具有很好的运动连续性和平稳性,为后续运动控制系统的设计奠定了基础.
針對一種新型採用三腿機構形式的永磁吸附肢體機器人,其所具有的蠕動、翻轉以及交扠三種行走步態可分彆用于不同的工作場景.對機器人的三種運動步態進行瞭運動規劃研究,為瞭降低機器人行走步態規劃的複雜性,採用“閤二為一”的策略,將機器人動作一緻的兩側肢體作為一箇肢體來規劃,得到瞭具體的機器人運動規劃算法.在此基礎上,採用MATLAB軟件進行瞭機器人行走步態運動倣真,倣真結果錶明,機器人在採用三種步態行走時,各運動關節具有很好的運動連續性和平穩性,為後續運動控製繫統的設計奠定瞭基礎.
침대일충신형채용삼퇴궤구형식적영자흡부지체궤기인,기소구유적연동、번전이급교차삼충행주보태가분별용우불동적공작장경.대궤기인적삼충운동보태진행료운동규화연구,위료강저궤기인행주보태규화적복잡성,채용“합이위일”적책략,장궤기인동작일치적량측지체작위일개지체래규화,득도료구체적궤기인운동규화산법.재차기출상,채용MATLAB연건진행료궤기인행주보태운동방진,방진결과표명,궤기인재채용삼충보태행주시,각운동관절구유흔호적운동련속성화평은성,위후속운동공제계통적설계전정료기출.
