电子设计工程
電子設計工程
전자설계공정
ELECTRONIC DESIGN ENGINEERING
2013年
13期
114-116
,共3页
罗卫军%罗勃%曾祎%武丽%朱玉玉
囉衛軍%囉勃%曾祎%武麗%硃玉玉
라위군%라발%증의%무려%주옥옥
飞思卡尔%自平衡%磁场检测%智能车%卡尔曼滤波
飛思卡爾%自平衡%磁場檢測%智能車%卡爾曼濾波
비사잡이%자평형%자장검측%지능차%잡이만려파
Freescale%self-balanced%detection of electromagnetic field%smart car%Kalman filter
文中以第七届”飞思卡尔”杯大学生智能车竞赛为背景,以飞思卡尔MC9S12XS128单片机为棱心,设计了一种自平衡巡线智能车系统.本设计基于倒立摆的动力学模型,经过卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计的输出信号进行处理得到智能车的角速度和倾角,再通过PID运算处理后的输出控制智能车的平衡、前进和转向.实验及实际比赛表明,本智能车系统可稳定运行,具有速度快,转向灵活,抗干扰性强的特点.
文中以第七屆”飛思卡爾”杯大學生智能車競賽為揹景,以飛思卡爾MC9S12XS128單片機為稜心,設計瞭一種自平衡巡線智能車繫統.本設計基于倒立襬的動力學模型,經過卡爾曼濾波算法對陀螺儀和加速度計的輸齣信號進行處理得到智能車的角速度和傾角,再通過PID運算處理後的輸齣控製智能車的平衡、前進和轉嚮.實驗及實際比賽錶明,本智能車繫統可穩定運行,具有速度快,轉嚮靈活,抗榦擾性彊的特點.
문중이제칠계”비사잡이”배대학생지능차경새위배경,이비사잡이MC9S12XS128단편궤위릉심,설계료일충자평형순선지능차계통.본설계기우도립파적동역학모형,경과잡이만려파산법대타라의화가속도계적수출신호진행처리득도지능차적각속도화경각,재통과PID운산처리후적수출공제지능차적평형、전진화전향.실험급실제비새표명,본지능차계통가은정운행,구유속도쾌,전향령활,항간우성강적특점.
