烟台大学学报（自然科学与工程版）
煙檯大學學報（自然科學與工程版）
연태대학학보（자연과학여공정판）
JOURNAL OF YANTAI UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE AND ENGINEERING EDITION）
2013年
3期
194-199
,共6页
模糊控制%滑模控制器%鲁棒性(控制系统)%机械手%仿真
模糊控製%滑模控製器%魯棒性(控製繫統)%機械手%倣真
모호공제%활모공제기%로봉성(공제계통)%궤계수%방진
fuzzy control%sliding mode controller%robustness (control system)%manipulator%simulation
采用一种改进模糊滑模控制器(MFSMC),用以改善机械手的跟踪性能,并采用模糊逻辑系统作为调节滑模控制器增益之适应机制.为满足机器人系统之实时需求,区域线性化技术亦引入此MFSMC系统.仿真结果显示此控制器可表现出较优异的性能:较小响应时间、平稳的控制行为.此外,此控制器对参数变量和外界干扰亦表现出有效性.
採用一種改進模糊滑模控製器(MFSMC),用以改善機械手的跟蹤性能,併採用模糊邏輯繫統作為調節滑模控製器增益之適應機製.為滿足機器人繫統之實時需求,區域線性化技術亦引入此MFSMC繫統.倣真結果顯示此控製器可錶現齣較優異的性能:較小響應時間、平穩的控製行為.此外,此控製器對參數變量和外界榦擾亦錶現齣有效性.
채용일충개진모호활모공제기(MFSMC),용이개선궤계수적근종성능,병채용모호라집계통작위조절활모공제기증익지괄응궤제.위만족궤기인계통지실시수구,구역선성화기술역인입차MFSMC계통.방진결과현시차공제기가표현출교우이적성능:교소향응시간、평은적공제행위.차외,차공제기대삼수변량화외계간우역표현출유효성.
