机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2013年
3期
9-13,27
,共6页
王才东%吴健荣%王新杰%陈鹿民
王纔東%吳健榮%王新傑%陳鹿民
왕재동%오건영%왕신걸%진록민
机器人%构型设计%雅克比%奇异性%负载能力
機器人%構型設計%雅剋比%奇異性%負載能力
궤기인%구형설계%아극비%기이성%부재능력
robot%configuration design%Jacobian%singularity%load capacity
依据六自由度机器人设计“臂腕分离”的原则,基于D-H参数对六自由度机器人构型进行拓扑分类,得到32类三自由度臂部结构.研究了位置雅可比与构型奇异性之间的关系,区分出12类结构奇异构型和20类非结构奇异构型.对机器人臂部结构构型的负载能力特性进行分析,得到10类负载性能较好的非结构奇异构型.编制了臂部结构构型分类表,确定了基于负载能力的机器人构型设计原则,能用于指导机器人的构型设计.进行了机器人构型实例分析与蒸汽发生器检修机器人工程样机研制,验证了所提出构型设计方法的有效性.
依據六自由度機器人設計“臂腕分離”的原則,基于D-H參數對六自由度機器人構型進行拓撲分類,得到32類三自由度臂部結構.研究瞭位置雅可比與構型奇異性之間的關繫,區分齣12類結構奇異構型和20類非結構奇異構型.對機器人臂部結構構型的負載能力特性進行分析,得到10類負載性能較好的非結構奇異構型.編製瞭臂部結構構型分類錶,確定瞭基于負載能力的機器人構型設計原則,能用于指導機器人的構型設計.進行瞭機器人構型實例分析與蒸汽髮生器檢脩機器人工程樣機研製,驗證瞭所提齣構型設計方法的有效性.
의거륙자유도궤기인설계“비완분리”적원칙,기우D-H삼수대륙자유도궤기인구형진행탁복분류,득도32류삼자유도비부결구.연구료위치아가비여구형기이성지간적관계,구분출12류결구기이구형화20류비결구기이구형.대궤기인비부결구구형적부재능력특성진행분석,득도10류부재성능교호적비결구기이구형.편제료비부결구구형분류표,학정료기우부재능력적궤기인구형설계원칙,능용우지도궤기인적구형설계.진행료궤기인구형실례분석여증기발생기검수궤기인공정양궤연제,험증료소제출구형설계방법적유효성.
