机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2013年
3期
1-5
,共5页
位姿测量%丝线牵引机构%位置工作空间%方向工作空间
位姿測量%絲線牽引機構%位置工作空間%方嚮工作空間
위자측량%사선견인궤구%위치공작공간%방향공작공간
pose measurement%cable-driven manipulator%translational workspace,orientation workspace
3-2-1构型的人体运动测量单元作为研究对象,为了计算测量动平台的工作空间,文中分别详述了限制动平台运动的四个限定条件,即绳与绳之间的干涉、绳与末端执行器的干涉、绳长限制和相容性条件,然后利用这四个限定条件求解动平台的位置工作空间和方向工作空间.本文所确立的算法不仅为基于拉线的人体运动测量系统工作空间计算提供了方法,也为丝驱动机器人工作空间的计算提供了参考.
3-2-1構型的人體運動測量單元作為研究對象,為瞭計算測量動平檯的工作空間,文中分彆詳述瞭限製動平檯運動的四箇限定條件,即繩與繩之間的榦涉、繩與末耑執行器的榦涉、繩長限製和相容性條件,然後利用這四箇限定條件求解動平檯的位置工作空間和方嚮工作空間.本文所確立的算法不僅為基于拉線的人體運動測量繫統工作空間計算提供瞭方法,也為絲驅動機器人工作空間的計算提供瞭參攷.
3-2-1구형적인체운동측량단원작위연구대상,위료계산측량동평태적공작공간,문중분별상술료한제동평태운동적사개한정조건,즉승여승지간적간섭、승여말단집행기적간섭、승장한제화상용성조건,연후이용저사개한정조건구해동평태적위치공작공간화방향공작공간.본문소학립적산법불부위기우랍선적인체운동측량계통공작공간계산제공료방법,야위사구동궤기인공작공간적계산제공료삼고.
