厦门理工学院学报
廈門理工學院學報
하문리공학원학보
JOURNAL OF XIAMEN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2013年
2期
29-33
,共5页
空间机械臂%冲击动力学%滑模控制%神经网络
空間機械臂%遲擊動力學%滑模控製%神經網絡
공간궤계비%충격동역학%활모공제%신경망락
通过对漂浮基空间机械臂冲击动力学的建模,计算出完成抓取操作后空间机械臂各关节的运动速度,从而为数值仿真计算提供初始条件.针对目标物体及空间机械臂系统惯性参数存在未知的情况,设计了冲击后空间机械臂及目标物体组合系统的载体姿态及关节运动滑模神经网络控制,并对平面自由漂浮空间机械臂系统抓取目标物体的操作及冲击后控制进行了数值仿真.仿真结果表明,空间机械臂抓取目标物体时的冲击对系统有重大的影响,所设计的控制方案可保证系统对期望运动的追踪.
通過對漂浮基空間機械臂遲擊動力學的建模,計算齣完成抓取操作後空間機械臂各關節的運動速度,從而為數值倣真計算提供初始條件.針對目標物體及空間機械臂繫統慣性參數存在未知的情況,設計瞭遲擊後空間機械臂及目標物體組閤繫統的載體姿態及關節運動滑模神經網絡控製,併對平麵自由漂浮空間機械臂繫統抓取目標物體的操作及遲擊後控製進行瞭數值倣真.倣真結果錶明,空間機械臂抓取目標物體時的遲擊對繫統有重大的影響,所設計的控製方案可保證繫統對期望運動的追蹤.
통과대표부기공간궤계비충격동역학적건모,계산출완성조취조작후공간궤계비각관절적운동속도,종이위수치방진계산제공초시조건.침대목표물체급공간궤계비계통관성삼수존재미지적정황,설계료충격후공간궤계비급목표물체조합계통적재체자태급관절운동활모신경망락공제,병대평면자유표부공간궤계비계통조취목표물체적조작급충격후공제진행료수치방진.방진결과표명,공간궤계비조취목표물체시적충격대계통유중대적영향,소설계적공제방안가보증계통대기망운동적추종.
