现代机械
現代機械
현대궤계
MODERN MACHINERY
2013年
3期
75-78
,共4页
五自由度%混联机器人%运动学%抛光
五自由度%混聯機器人%運動學%拋光
오자유도%혼련궤기인%운동학%포광
工业生产中自由曲面的抛光打磨是自动加工过程中难以解决的问题,本文针对自由曲面的抛光打磨加工提出了五自由度混联机器人.首先根据工艺要求对抛光机器人进行了机构设计及结构分析,对抛光机器人的结构进行优化,又通过运动学分析,推导出了运动学正逆解解析公式,分析了动平台的扭角跟两个伸缩杆长度的关系和动平台的转动角速度跟伸缩杆的伸缩速度关系.再通过给定参数用Matlab绘出机构位置正解关系的曲线图,最后经计算得到了可得动平台的输出的速度,为后续样机的研制等工作奠定了基础.
工業生產中自由麯麵的拋光打磨是自動加工過程中難以解決的問題,本文針對自由麯麵的拋光打磨加工提齣瞭五自由度混聯機器人.首先根據工藝要求對拋光機器人進行瞭機構設計及結構分析,對拋光機器人的結構進行優化,又通過運動學分析,推導齣瞭運動學正逆解解析公式,分析瞭動平檯的扭角跟兩箇伸縮桿長度的關繫和動平檯的轉動角速度跟伸縮桿的伸縮速度關繫.再通過給定參數用Matlab繪齣機構位置正解關繫的麯線圖,最後經計算得到瞭可得動平檯的輸齣的速度,為後續樣機的研製等工作奠定瞭基礎.
공업생산중자유곡면적포광타마시자동가공과정중난이해결적문제,본문침대자유곡면적포광타마가공제출료오자유도혼련궤기인.수선근거공예요구대포광궤기인진행료궤구설계급결구분석,대포광궤기인적결구진행우화,우통과운동학분석,추도출료운동학정역해해석공식,분석료동평태적뉴각근량개신축간장도적관계화동평태적전동각속도근신축간적신축속도관계.재통과급정삼수용Matlab회출궤구위치정해관계적곡선도,최후경계산득도료가득동평태적수출적속도,위후속양궤적연제등공작전정료기출.
