计算机工程与科学
計算機工程與科學
계산궤공정여과학
COMPUTER ENGINEERING & SCIENCE
2013年
6期
88-95
,共8页
移动机器人%路径规划%人工势场%局部极小
移動機器人%路徑規劃%人工勢場%跼部極小
이동궤기인%로경규화%인공세장%국부겁소
mobile robot%path planning%artificial potential field%local minima
人工势场方法因其简单、高效、生成路径平滑的特点,在机器人路径规划领域得到了广泛的应用.首先介绍了基于传统人工势场模型的路径规划基本原理,并对其存在的易陷入局部极小值的问题进行了详细分析；然后重点讨论和总结了针对目标不可达、易陷入徘徊抖动状态、动态环境规划能力不足等问题的改进策略；最后对基于人工势场的路径规划方法的发展方向进行了展望.
人工勢場方法因其簡單、高效、生成路徑平滑的特點,在機器人路徑規劃領域得到瞭廣汎的應用.首先介紹瞭基于傳統人工勢場模型的路徑規劃基本原理,併對其存在的易陷入跼部極小值的問題進行瞭詳細分析；然後重點討論和總結瞭針對目標不可達、易陷入徘佪抖動狀態、動態環境規劃能力不足等問題的改進策略；最後對基于人工勢場的路徑規劃方法的髮展方嚮進行瞭展望.
인공세장방법인기간단、고효、생성로경평활적특점,재궤기인로경규화영역득도료엄범적응용.수선개소료기우전통인공세장모형적로경규화기본원리,병대기존재적역함입국부겁소치적문제진행료상세분석；연후중점토론화총결료침대목표불가체、역함입배회두동상태、동태배경규화능력불족등문제적개진책략；최후대기우인공세장적로경규화방법적발전방향진행료전망.
