计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2013年
7期
2078-2082
,共5页
微飞行器%姿态估计%互补滤波器%重力场%增益调整
微飛行器%姿態估計%互補濾波器%重力場%增益調整
미비행기%자태고계%호보려파기%중력장%증익조정
Micro Air Vehicle (MAV)%attitude estimation%complementary filter%gravity%gain-schedule
针对微飞行器(MAV)在不同机动状态下如何获得对重力加速度的有效估计这一问题,提出一种具有增益调节机制的显性互补滤波器,对微飞行器类似周期性盘旋等典型状态,利用陀螺仪的测量和指示空速的估计构建了向心加速度补偿机制,使得基于重力加速度估计的互补滤波器能获得较为精确的姿态估计,并克服了传统互补滤波器对姿态估计进行重构的缺点.在比例积分补偿环节中,对俯仰角和横滚角的估计赋予不同的截止频率,使得比例增益和积分增益具有较好的自适应性.对比实验表明,姿态角估计误差能保持在±2°之内,与现有的典型滤波算法相比,该方法在算法效率和估计误差方面具有良好的综合性能,并适合用低成本的微惯性测量单元实现微飞行器的精确姿态估计.
針對微飛行器(MAV)在不同機動狀態下如何穫得對重力加速度的有效估計這一問題,提齣一種具有增益調節機製的顯性互補濾波器,對微飛行器類似週期性盤鏇等典型狀態,利用陀螺儀的測量和指示空速的估計構建瞭嚮心加速度補償機製,使得基于重力加速度估計的互補濾波器能穫得較為精確的姿態估計,併剋服瞭傳統互補濾波器對姿態估計進行重構的缺點.在比例積分補償環節中,對俯仰角和橫滾角的估計賦予不同的截止頻率,使得比例增益和積分增益具有較好的自適應性.對比實驗錶明,姿態角估計誤差能保持在±2°之內,與現有的典型濾波算法相比,該方法在算法效率和估計誤差方麵具有良好的綜閤性能,併適閤用低成本的微慣性測量單元實現微飛行器的精確姿態估計.
침대미비행기(MAV)재불동궤동상태하여하획득대중력가속도적유효고계저일문제,제출일충구유증익조절궤제적현성호보려파기,대미비행기유사주기성반선등전형상태,이용타라의적측량화지시공속적고계구건료향심가속도보상궤제,사득기우중력가속도고계적호보려파기능획득교위정학적자태고계,병극복료전통호보려파기대자태고계진행중구적결점.재비례적분보상배절중,대부앙각화횡곤각적고계부여불동적절지빈솔,사득비례증익화적분증익구유교호적자괄응성.대비실험표명,자태각고계오차능보지재±2°지내,여현유적전형려파산법상비,해방법재산법효솔화고계오차방면구유량호적종합성능,병괄합용저성본적미관성측량단원실현미비행기적정학자태고계.
