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SCIENCE & TECHNOLOGY INFORMATION
2014年
9期
84-85
,共2页
球铰%间隙误差%并联模拟台%D-H法%MATLAB仿真
毬鉸%間隙誤差%併聯模擬檯%D-H法%MATLAB倣真
구교%간극오차%병련모의태%D-H법%MATLAB방진
球铰联接是多自由度并联运动模拟台中普遍采用的一种连接方式,但由于球铰间隙的存在,使并联模拟台的运动精度明显降低.利用机器人运动学中的D-H(Denavit-Hartenberg)法推导出铰链间隙对并联模拟台运动的姿态角度的影响,采用MATLAB进行仿真分析.结果表明:针对所设计的并联运动模拟台,球铰间隙为±0.05 mm时,并联机构的精度小于0.5 mrad,满足机构运动精度要求.
毬鉸聯接是多自由度併聯運動模擬檯中普遍採用的一種連接方式,但由于毬鉸間隙的存在,使併聯模擬檯的運動精度明顯降低.利用機器人運動學中的D-H(Denavit-Hartenberg)法推導齣鉸鏈間隙對併聯模擬檯運動的姿態角度的影響,採用MATLAB進行倣真分析.結果錶明:針對所設計的併聯運動模擬檯,毬鉸間隙為±0.05 mm時,併聯機構的精度小于0.5 mrad,滿足機構運動精度要求.
구교련접시다자유도병련운동모의태중보편채용적일충련접방식,단유우구교간극적존재,사병련모의태적운동정도명현강저.이용궤기인운동학중적D-H(Denavit-Hartenberg)법추도출교련간극대병련모의태운동적자태각도적영향,채용MATLAB진행방진분석.결과표명:침대소설계적병련운동모의태,구교간극위±0.05 mm시,병련궤구적정도소우0.5 mrad,만족궤구운동정도요구.
