CAJ | 학술논문

　　本文以下肢外骨骼机器人系统为研究对象，以C8051F040单片机为核心，设计了一种步态检测系统，用于下肢外骨骼机器人系统中人体行走运动信息的检测和行走步态的判定。首先介绍了人体行走步态周期概念并对其进行步态划分，然后利用压力和倾角传感器设计人体足底压力信号采集系统和下肢髋、膝关节的运动角度检测系统，最后利用C语言设计步态判定程序，用于识别并输出人体当前行走步态，并进行相关实验。经过试验验证，该系统可以实时、精确地采集到人体行走中下肢关节运动角度信号和脚底压力信号，可以输出人体当前行走步态编码值。实验结果证明该系统是可行的，为下肢外骨骼机器人行走控制提供实验平台和研究基础。
　　본문이하지외골격궤기인계통위연구대상，이C8051F040단편궤위핵심，설계료일충보태검측계통，용우하지외골격궤기인계통중인체행주운동신식적검측화행주보태적판정。수선개소료인체행주보태주기개념병대기진행보태화분，연후이용압력화경각전감기설계인체족저압력신호채집계통화하지관、슬관절적운동각도검측계통，최후이용C어언설계보태판정정서，용우식별병수출인체당전행주보태，병진행상관실험。경과시험험증，해계통가이실시、정학지채집도인체행주중하지관절운동각도신호화각저압력신호，가이수출인체당전행주보태편마치。실험결과증명해계통시가행적，위하지외골격궤기인행주공제제공실험평태화연구기출。