计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2013年
6期
1724-1726
,共3页
吴天羿%许继恒%刘建永%廖伟
吳天羿%許繼恆%劉建永%廖偉
오천예%허계항%류건영%료위
A*算法%越野路径规划%坡度%地表属性%粗糙度
A*算法%越野路徑規劃%坡度%地錶屬性%粗糙度
A*산법%월야로경규화%파도%지표속성%조조도
A * algorithm%cross-country path planning%slope%attribute of the earth' s surface%roughness
针对车辆的越野路径规划问题,研究并分析了地形坡度和地表属性对于车辆路径规划的综合影响.引入了窗口移动法对地形进行先期的坡度计算和通行性分析,就轮式车辆和履带式车辆分别建立了地表属性的粗糙度评价指标,并采用面积占优法将地表属性栅格化.通过建立禁忌表,叠加了坡度与粗糙度的约束影响以减少搜索范围,提高搜索效率.构造了改进A*算法的估价函数,并结合expand表、open表、closed表以及path表设计了考虑坡度和粗糙度约束的路径优化算法.仿真结果表明,该算法能够快速有效地实现符合真实地形环境的越野路径规划.
針對車輛的越野路徑規劃問題,研究併分析瞭地形坡度和地錶屬性對于車輛路徑規劃的綜閤影響.引入瞭窗口移動法對地形進行先期的坡度計算和通行性分析,就輪式車輛和履帶式車輛分彆建立瞭地錶屬性的粗糙度評價指標,併採用麵積佔優法將地錶屬性柵格化.通過建立禁忌錶,疊加瞭坡度與粗糙度的約束影響以減少搜索範圍,提高搜索效率.構造瞭改進A*算法的估價函數,併結閤expand錶、open錶、closed錶以及path錶設計瞭攷慮坡度和粗糙度約束的路徑優化算法.倣真結果錶明,該算法能夠快速有效地實現符閤真實地形環境的越野路徑規劃.
침대차량적월야로경규화문제,연구병분석료지형파도화지표속성대우차량로경규화적종합영향.인입료창구이동법대지형진행선기적파도계산화통행성분석,취륜식차량화리대식차량분별건립료지표속성적조조도평개지표,병채용면적점우법장지표속성책격화.통과건립금기표,첩가료파도여조조도적약속영향이감소수색범위,제고수색효솔.구조료개진A*산법적고개함수,병결합expand표、open표、closed표이급path표설계료고필파도화조조도약속적로경우화산법.방진결과표명,해산법능구쾌속유효지실현부합진실지형배경적월야로경규화.
