泰山学院学报
泰山學院學報
태산학원학보
JOURNAL OF TAISHAN UNIVERSITY
2013年
3期
82-87
,共6页
桑胜举%沈丁%赵继超%周京伟%安琦
桑勝舉%瀋丁%趙繼超%週京偉%安琦
상성거%침정%조계초%주경위%안기
球形机器人%驱动原理%运动性能%转弯特性
毬形機器人%驅動原理%運動性能%轉彎特性
구형궤기인%구동원리%운동성능%전만특성
本文提出一种电磁驱动全方位运动球形机器人驱动原理.采用几何分析的方法,推导出球形机器人低速运动时,转弯半径的表达式；利用分析力学的力平衡、力矩平衡方法,考虑到离心力、陀螺效应等因素的影响,对球形机器人的转弯特性进行了深入的分析,分别建立了球形机器人中速、高速运动时的转弯半径计算方程；通过对比分析,验证了所建立的转弯半径计算公式的正确性.
本文提齣一種電磁驅動全方位運動毬形機器人驅動原理.採用幾何分析的方法,推導齣毬形機器人低速運動時,轉彎半徑的錶達式；利用分析力學的力平衡、力矩平衡方法,攷慮到離心力、陀螺效應等因素的影響,對毬形機器人的轉彎特性進行瞭深入的分析,分彆建立瞭毬形機器人中速、高速運動時的轉彎半徑計算方程；通過對比分析,驗證瞭所建立的轉彎半徑計算公式的正確性.
본문제출일충전자구동전방위운동구형궤기인구동원리.채용궤하분석적방법,추도출구형궤기인저속운동시,전만반경적표체식；이용분석역학적력평형、력구평형방법,고필도리심력、타라효응등인소적영향,대구형궤기인적전만특성진행료심입적분석,분별건립료구형궤기인중속、고속운동시적전만반경계산방정；통과대비분석,험증료소건립적전만반경계산공식적정학성.
