机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2013年
4期
13-16,72
,共5页
徐振胤%施光林%王冬梅%刘安民%王旭
徐振胤%施光林%王鼕梅%劉安民%王旭
서진윤%시광림%왕동매%류안민%왕욱
步态模拟器%多轴力控制%迭代学习%足踝生物力学
步態模擬器%多軸力控製%迭代學習%足踝生物力學
보태모의기%다축력공제%질대학습%족과생물역학
gait simulator%multi-DOF force loading%iterative learning%foot biomechanics
研究了足踝生物力学仿真实验台的控制问题,它具有多输入多输出、非线性、强耦合、控制目标多样的特点.通过离线的PID迭代学习的算法,在实际系统上验证了该算法的有效性与可靠性,经过4～5次的迭代学习,输出曲线与目标曲线的均方根误差收敛到13N,小于模拟负载的5％,控制效果符合预期.研究结果表明,实验台可以在5s的时间内完成1个支撑相的模拟,3个方向的足底反力都具有重复性和可控性,在50％的人体质量下可以使M型曲线收敛到目标曲线.
研究瞭足踝生物力學倣真實驗檯的控製問題,它具有多輸入多輸齣、非線性、彊耦閤、控製目標多樣的特點.通過離線的PID迭代學習的算法,在實際繫統上驗證瞭該算法的有效性與可靠性,經過4～5次的迭代學習,輸齣麯線與目標麯線的均方根誤差收斂到13N,小于模擬負載的5％,控製效果符閤預期.研究結果錶明,實驗檯可以在5s的時間內完成1箇支撐相的模擬,3箇方嚮的足底反力都具有重複性和可控性,在50％的人體質量下可以使M型麯線收斂到目標麯線.
연구료족과생물역학방진실험태적공제문제,타구유다수입다수출、비선성、강우합、공제목표다양적특점.통과리선적PID질대학습적산법,재실제계통상험증료해산법적유효성여가고성,경과4～5차적질대학습,수출곡선여목표곡선적균방근오차수렴도13N,소우모의부재적5％,공제효과부합예기.연구결과표명,실험태가이재5s적시간내완성1개지탱상적모의,3개방향적족저반력도구유중복성화가공성,재50％적인체질량하가이사M형곡선수렴도목표곡선.
