青岛科技大学学报（自然科学版）
青島科技大學學報（自然科學版）
청도과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2013年
3期
290-294
,共5页
并联机构%约束%伴随矩阵%刚度矩阵%弹性变形
併聯機構%約束%伴隨矩陣%剛度矩陣%彈性變形
병련궤구%약속%반수구진%강도구진%탄성변형
parallel manipulator%constrained%compliance matrix%stiffness matrix%elastic deformation
研究约束力/矩对一种3UPS+RRPR少自由度并联机构的总刚度与弹性变形的影响.以主动约束力/矩为基础求解3UPS+RRPR少自由度并联机器人机构的刚度与弹性变形.首先分析该并联机构受力位置并确定主动约束力/矩的姿态.然后,分析该并联机构的主动约束分支的弹性变形,并解出主动约束分支的伴随矩阵.基于6×6的雅可比矩阵和主动约束分支的伴随矩阵,导出该并联机构的总刚度矩阵和弹性变形.最后得出结论:约束力/矩对该并联机构的弹性变形产生巨大的影响,当建立总刚度矩阵和弹性变形时,必须考虑约束力/矩.
研究約束力/矩對一種3UPS+RRPR少自由度併聯機構的總剛度與彈性變形的影響.以主動約束力/矩為基礎求解3UPS+RRPR少自由度併聯機器人機構的剛度與彈性變形.首先分析該併聯機構受力位置併確定主動約束力/矩的姿態.然後,分析該併聯機構的主動約束分支的彈性變形,併解齣主動約束分支的伴隨矩陣.基于6×6的雅可比矩陣和主動約束分支的伴隨矩陣,導齣該併聯機構的總剛度矩陣和彈性變形.最後得齣結論:約束力/矩對該併聯機構的彈性變形產生巨大的影響,噹建立總剛度矩陣和彈性變形時,必鬚攷慮約束力/矩.
연구약속력/구대일충3UPS+RRPR소자유도병련궤구적총강도여탄성변형적영향.이주동약속력/구위기출구해3UPS+RRPR소자유도병련궤기인궤구적강도여탄성변형.수선분석해병련궤구수력위치병학정주동약속력/구적자태.연후,분석해병련궤구적주동약속분지적탄성변형,병해출주동약속분지적반수구진.기우6×6적아가비구진화주동약속분지적반수구진,도출해병련궤구적총강도구진화탄성변형.최후득출결론:약속력/구대해병련궤구적탄성변형산생거대적영향,당건립총강도구진화탄성변형시,필수고필약속력/구.
