盐城工学院学报（自然科学版）
鹽城工學院學報（自然科學版）
염성공학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF YANCHENG INSTITUTE OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2013年
2期
40-44
,共5页
四轮转向%汽车%线性二次型调节器%控制%仿真
四輪轉嚮%汽車%線性二次型調節器%控製%倣真
사륜전향%기차%선성이차형조절기%공제%방진
为了提高汽车的操纵稳定性,以4轮转向(4WS)汽车为研究对象,建立了2自由度系统的数学模型和状态方程.并以横摆角速度和侧偏角为优化目标,设计了线性二次型调节器(LQR).通过质心侧偏角和横摆角速度的共同反馈,控制汽车后轮转角,实现4WS控制.在MATLAB/Simulink环境下完成了传统前轮转向汽车、零侧偏角比例控制及LQR控制的4WS汽车仿真.结果表明,相对于其他控制策略,基于状态反馈的LQR优化控制能够改善汽车的操纵稳定性,但不能够既将汽车的质心侧偏角降到基本为零,同时又保证横摆角速度处于理想状态.因此,汽车动力学集成控制将是未来汽车发展的重要方向.
為瞭提高汽車的操縱穩定性,以4輪轉嚮(4WS)汽車為研究對象,建立瞭2自由度繫統的數學模型和狀態方程.併以橫襬角速度和側偏角為優化目標,設計瞭線性二次型調節器(LQR).通過質心側偏角和橫襬角速度的共同反饋,控製汽車後輪轉角,實現4WS控製.在MATLAB/Simulink環境下完成瞭傳統前輪轉嚮汽車、零側偏角比例控製及LQR控製的4WS汽車倣真.結果錶明,相對于其他控製策略,基于狀態反饋的LQR優化控製能夠改善汽車的操縱穩定性,但不能夠既將汽車的質心側偏角降到基本為零,同時又保證橫襬角速度處于理想狀態.因此,汽車動力學集成控製將是未來汽車髮展的重要方嚮.
위료제고기차적조종은정성,이4륜전향(4WS)기차위연구대상,건립료2자유도계통적수학모형화상태방정.병이횡파각속도화측편각위우화목표,설계료선성이차형조절기(LQR).통과질심측편각화횡파각속도적공동반궤,공제기차후륜전각,실현4WS공제.재MATLAB/Simulink배경하완성료전통전륜전향기차、령측편각비례공제급LQR공제적4WS기차방진.결과표명,상대우기타공제책략,기우상태반궤적LQR우화공제능구개선기차적조종은정성,단불능구기장기차적질심측편각강도기본위령,동시우보증횡파각속도처우이상상태.인차,기차동역학집성공제장시미래기차발전적중요방향.
