陕西科技大学学报（自然科学版）
陝西科技大學學報（自然科學版）
협서과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHAANXI UNIVERSITY OF SCIENCE & TECHNOLOGY
2013年
4期
147-151
,共5页
向量%矩阵%机器人%正向运动学%教学法
嚮量%矩陣%機器人%正嚮運動學%教學法
향량%구진%궤기인%정향운동학%교학법
vector%matrix%robotics%forward kinematics%teaching method
为解决机器人正向运动学教学中大学生对位姿矩阵以及刚体变换难以理解的难题,以向量法建立了刚体的位姿矩阵,并以向量法推导了刚体绕空间任意轴线旋转的变换矩阵.以此为基础,证明了矩阵左乘和右乘所对应的不同刚体运动,最终利用矩阵右乘导出了D-H变换矩阵,从而建立机器人学正向运动学方程.
為解決機器人正嚮運動學教學中大學生對位姿矩陣以及剛體變換難以理解的難題,以嚮量法建立瞭剛體的位姿矩陣,併以嚮量法推導瞭剛體繞空間任意軸線鏇轉的變換矩陣.以此為基礎,證明瞭矩陣左乘和右乘所對應的不同剛體運動,最終利用矩陣右乘導齣瞭D-H變換矩陣,從而建立機器人學正嚮運動學方程.
위해결궤기인정향운동학교학중대학생대위자구진이급강체변환난이리해적난제,이향량법건립료강체적위자구진,병이향량법추도료강체요공간임의축선선전적변환구진.이차위기출,증명료구진좌승화우승소대응적불동강체운동,최종이용구진우승도출료D-H변환구진,종이건립궤기인학정향운동학방정.
