南京工业大学学报（自然科学版）
南京工業大學學報（自然科學版）
남경공업대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2013年
4期
110-114
,共5页
回转支承%阻抗控制%神经网络%自适应
迴轉支承%阻抗控製%神經網絡%自適應
회전지승%조항공제%신경망락%자괄응
slewing bearing%impedance control%neural network%adaptive
建立回转支承运动系统的动力学模型,以传统阻抗控制为基础,分析由于动力学模型不确定造成的误差,用神经网络补偿这一误差,建立基于力矩型神经网络阻抗控制结构,并对控制系统进行仿真分析.结果表明:力矩型神经网络阻抗控制器具有良好的自适应性及鲁棒性,能实现回转支承系统的驱动力和位置的双重高精度控制,从而降低功率损耗,有效减少损伤的发生机率和减缓损伤发展速度,延长使用寿命.
建立迴轉支承運動繫統的動力學模型,以傳統阻抗控製為基礎,分析由于動力學模型不確定造成的誤差,用神經網絡補償這一誤差,建立基于力矩型神經網絡阻抗控製結構,併對控製繫統進行倣真分析.結果錶明:力矩型神經網絡阻抗控製器具有良好的自適應性及魯棒性,能實現迴轉支承繫統的驅動力和位置的雙重高精度控製,從而降低功率損耗,有效減少損傷的髮生機率和減緩損傷髮展速度,延長使用壽命.
건립회전지승운동계통적동역학모형,이전통조항공제위기출,분석유우동역학모형불학정조성적오차,용신경망락보상저일오차,건립기우력구형신경망락조항공제결구,병대공제계통진행방진분석.결과표명:력구형신경망락조항공제기구유량호적자괄응성급로봉성,능실현회전지승계통적구동력화위치적쌍중고정도공제,종이강저공솔손모,유효감소손상적발생궤솔화감완손상발전속도,연장사용수명.
