基于MIMU和磁强计的在线实时定姿方法
기우MIMU화자강계적재선실시정자방법
On-Line Real-Time Attitude Determination Method Using MIMU and Magnetometer
  • 万方数据
    传感技术学报 전감기술학보
    Journal of Transduction Technology
    2013年 4期 536-540 ,共5页

    朱文杰%王广龙%高凤岐%乔中涛

    주문걸%왕엄룡%고봉기%교중도

    微惯性测量单元%磁强计%姿态确定%梯度下降法%互补滤波器 微慣性測量單元%磁彊計%姿態確定%梯度下降法%互補濾波器
    미관성측량단원%자강계%자태학정%제도하강법%호보려파기
    MIMU%magnetometer%attitude determination%gradient descent algorithm%complementary filter
    针对航姿参考系统(AHRS)小型化、低成本工程实现的需要,基于微惯性测量单元(MIMU)及磁强计,提出了一种在线实时定姿方法,给出了详细的算法推导过程.该方法采用四元数法描述系统模型,采用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数据进行处理,并通过互补滤波器与陀螺仪测得的结果融合,提高姿态解算精度.通过在线测试对算法的静态及动态性能进行了评估,并与Kalman滤波算法进行了比较.结果表明该方法实现简单、参数调整方便、姿态跟踪误差小、运算量小、便于在嵌入式微处理器中实现在线实时定姿,具有较强的实用性.
    침대항자삼고계통(AHRS)소형화、저성본공정실현적수요,기우미관성측량단원(MIMU)급자강계,제출료일충재선실시정자방법,급출료상세적산법추도과정.해방법채용사원수법묘술계통모형,채용우화적제도하강산법대가속도계화자강계측득적수거진행처리,병통과호보려파기여타라의측득적결과융합,제고자태해산정도.통과재선측시대산법적정태급동태성능진행료평고,병여Kalman려파산법진행료비교.결과표명해방법실현간단、삼수조정방편、자태근종오차소、운산량소、편우재감입식미처리기중실현재선실시정자,구유교강적실용성.
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