高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2013年
5期
497-503
,共7页
邢科新%徐建明%何德峰%张贵军%吴军
邢科新%徐建明%何德峰%張貴軍%吳軍
형과신%서건명%하덕봉%장귀군%오군
气动肌肉(PM)%三元素模型%弹簧系数%分段模型%有界函数
氣動肌肉(PM)%三元素模型%彈簧繫數%分段模型%有界函數
기동기육(PM)%삼원소모형%탄황계수%분단모형%유계함수
pneumatic muscle (PM)%three-element model%spring factor%segmented model%bounded function
基于Reynolds所提出的气动肌肉三元素模型理论,通过实验对自制的气动肌肉进行了模型参数辨识,结果表明三元模型的有效力系数F与压力P呈近似线性关系,弹簧系数K与压力P呈近似的分段线性关系,且随P的增加先减小后增大.因此,采用分段模型对Reynolds三元素模型进行了改进.考虑到阻尼系数B数值相对较小,对气动肌肉动力学方程的贡献较小,改进的模型采用有界的函数来表示阻尼系数B.最终,设计了两种不同的滑模控制方法,通过控制实验证明了辨识模型的有效性.
基于Reynolds所提齣的氣動肌肉三元素模型理論,通過實驗對自製的氣動肌肉進行瞭模型參數辨識,結果錶明三元模型的有效力繫數F與壓力P呈近似線性關繫,彈簧繫數K與壓力P呈近似的分段線性關繫,且隨P的增加先減小後增大.因此,採用分段模型對Reynolds三元素模型進行瞭改進.攷慮到阻尼繫數B數值相對較小,對氣動肌肉動力學方程的貢獻較小,改進的模型採用有界的函數來錶示阻尼繫數B.最終,設計瞭兩種不同的滑模控製方法,通過控製實驗證明瞭辨識模型的有效性.
기우Reynolds소제출적기동기육삼원소모형이론,통과실험대자제적기동기육진행료모형삼수변식,결과표명삼원모형적유효력계수F여압력P정근사선성관계,탄황계수K여압력P정근사적분단선성관계,차수P적증가선감소후증대.인차,채용분단모형대Reynolds삼원소모형진행료개진.고필도조니계수B수치상대교소,대기동기육동역학방정적공헌교소,개진적모형채용유계적함수래표시조니계수B.최종,설계료량충불동적활모공제방법,통과공제실험증명료변식모형적유효성.
