高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2013年
5期
476-483
,共8页
贾庆轩%吴楚锋%陈钢%孙汉旭
賈慶軒%吳楚鋒%陳鋼%孫漢旭
가경헌%오초봉%진강%손한욱
冗余度机器人%梯度投影法%重复运动算子%关节极限
冗餘度機器人%梯度投影法%重複運動算子%關節極限
용여도궤기인%제도투영법%중복운동산자%관절겁한
redundant robots%the gradient projection%repeatable motion operator%joint limit
针对冗余度机器人末端执行封闭轨迹任务时关节角度漂移问题,提出了一种考虑关节限位的重复性路径规划方法.基于梯度投影法,提出重复运动优化算子,并将其引入到冗余度机器人伪逆运动方程中,实现冗余度机器人无漂移重复运动；通过设计平滑因子,提出了改进的回避关节极限方法,并将该方法融入到机器人重复运动规划方程中,实现了考虑关节限位的重复性路径规划.利用数值仿真实验,与现有的相关方法进行比较,验证了提出算法的正确性和有效性；通过8自由度机器人平台验证了考虑关节限位的重复性路径规划方法的实用性.
針對冗餘度機器人末耑執行封閉軌跡任務時關節角度漂移問題,提齣瞭一種攷慮關節限位的重複性路徑規劃方法.基于梯度投影法,提齣重複運動優化算子,併將其引入到冗餘度機器人偽逆運動方程中,實現冗餘度機器人無漂移重複運動；通過設計平滑因子,提齣瞭改進的迴避關節極限方法,併將該方法融入到機器人重複運動規劃方程中,實現瞭攷慮關節限位的重複性路徑規劃.利用數值倣真實驗,與現有的相關方法進行比較,驗證瞭提齣算法的正確性和有效性；通過8自由度機器人平檯驗證瞭攷慮關節限位的重複性路徑規劃方法的實用性.
침대용여도궤기인말단집행봉폐궤적임무시관절각도표이문제,제출료일충고필관절한위적중복성로경규화방법.기우제도투영법,제출중복운동우화산자,병장기인입도용여도궤기인위역운동방정중,실현용여도궤기인무표이중복운동；통과설계평활인자,제출료개진적회피관절겁한방법,병장해방법융입도궤기인중복운동규화방정중,실현료고필관절한위적중복성로경규화.이용수치방진실험,여현유적상관방법진행비교,험증료제출산법적정학성화유효성；통과8자유도궤기인평태험증료고필관절한위적중복성로경규화방법적실용성.
