科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2013年
19期
5513-5519
,共7页
四旋翼%姿态控制%卡尔曼滤波器%模型参考滑模控制
四鏇翼%姿態控製%卡爾曼濾波器%模型參攷滑模控製
사선익%자태공제%잡이만려파기%모형삼고활모공제
quad-rotor%attitude control%Kalman filter%MRSMC
为解决微小型飞行器姿态控制系统成本高、控制性能不稳定等缺点,以自主研发的四旋翼飞行器为研究对象,提出采用廉价的角速率陀螺仪和加速度计,并结合姿态角模型,利用卡尔曼滤波器推测姿态角信息.考虑飞行器的建模误差以及飞行过程中存的外部干扰,为提高控制系统的鲁棒性,采用模型参考滑模控制理论(Model Reference Sliding Mode Control,MRSMC)设计姿态控制器.实验结果表明所设计的姿态控制系统具有良好的跟踪与鲁棒性能.
為解決微小型飛行器姿態控製繫統成本高、控製性能不穩定等缺點,以自主研髮的四鏇翼飛行器為研究對象,提齣採用廉價的角速率陀螺儀和加速度計,併結閤姿態角模型,利用卡爾曼濾波器推測姿態角信息.攷慮飛行器的建模誤差以及飛行過程中存的外部榦擾,為提高控製繫統的魯棒性,採用模型參攷滑模控製理論(Model Reference Sliding Mode Control,MRSMC)設計姿態控製器.實驗結果錶明所設計的姿態控製繫統具有良好的跟蹤與魯棒性能.
위해결미소형비행기자태공제계통성본고、공제성능불은정등결점,이자주연발적사선익비행기위연구대상,제출채용렴개적각속솔타라의화가속도계,병결합자태각모형,이용잡이만려파기추측자태각신식.고필비행기적건모오차이급비행과정중존적외부간우,위제고공제계통적로봉성,채용모형삼고활모공제이론(Model Reference Sliding Mode Control,MRSMC)설계자태공제기.실험결과표명소설계적자태공제계통구유량호적근종여로봉성능.
