控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
10期
1287-1293
,共7页
丁世宏%姜月霞%赵德安%林相泽
丁世宏%薑月霞%趙德安%林相澤
정세굉%강월하%조덕안%림상택
农用拖拉机%路径跟踪%控制器设计%稳定性
農用拖拉機%路徑跟蹤%控製器設計%穩定性
농용타랍궤%로경근종%공제기설계%은정성
agricultural tractor%path tracking%controller design%stability
本文以农用拖拉机为研究对象,提出了一种基于饱和方法的直线路径跟踪导航算法.该算法可以为农用拖拉机导航中普遍存在的输入饱和控制问题提供一种有效的解决办法.首先,基于直线导航系统运动学模型,将其线性化得到易于控制设计的线性系统模型.其次,设计非饱和控制器,使得系统在该非饱和控制器作用下全局镇定.最后,结合饱和函数和非饱和控制器,构造出饱和控制器,并证明在该饱和控制器作用下系统全局渐近稳定.该控制方案的优点在于:控制器结构较为简单,且饱和控制器中从外到内的饱和度并不需要按照递减顺序选取,从而提高了闭环系统的收敛性能.仿真结果验证了上述方法的有效性.
本文以農用拖拉機為研究對象,提齣瞭一種基于飽和方法的直線路徑跟蹤導航算法.該算法可以為農用拖拉機導航中普遍存在的輸入飽和控製問題提供一種有效的解決辦法.首先,基于直線導航繫統運動學模型,將其線性化得到易于控製設計的線性繫統模型.其次,設計非飽和控製器,使得繫統在該非飽和控製器作用下全跼鎮定.最後,結閤飽和函數和非飽和控製器,構造齣飽和控製器,併證明在該飽和控製器作用下繫統全跼漸近穩定.該控製方案的優點在于:控製器結構較為簡單,且飽和控製器中從外到內的飽和度併不需要按照遞減順序選取,從而提高瞭閉環繫統的收斂性能.倣真結果驗證瞭上述方法的有效性.
본문이농용타랍궤위연구대상,제출료일충기우포화방법적직선로경근종도항산법.해산법가이위농용타랍궤도항중보편존재적수입포화공제문제제공일충유효적해결판법.수선,기우직선도항계통운동학모형,장기선성화득도역우공제설계적선성계통모형.기차,설계비포화공제기,사득계통재해비포화공제기작용하전국진정.최후,결합포화함수화비포화공제기,구조출포화공제기,병증명재해포화공제기작용하계통전국점근은정.해공제방안적우점재우:공제기결구교위간단,차포화공제기중종외도내적포화도병불수요안조체감순서선취,종이제고료폐배계통적수렴성능.방진결과험증료상술방법적유효성.
