哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
哈爾濱商業大學學報（自然科學版）
합이빈상업대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF COMMERCE(NATURAL SCIENCES EDITION)
2013年
5期
565-570
,共6页
尹晓琳%张赫%赵杰%刘玉斌%赵龙海
尹曉琳%張赫%趙傑%劉玉斌%趙龍海
윤효림%장혁%조걸%류옥빈%조룡해
六足机器人%自由步态%轨迹规划%局部规则
六足機器人%自由步態%軌跡規劃%跼部規則
륙족궤기인%자유보태%궤적규화%국부규칙
hexapod robot%free gait%trajectory planning%local rules
对六足机器人进行了运动学分析,计算了步行速度与步态参数之间的关系,提出了三种基本的固化步态,为提高自由步态行走的连续性并减少冲击,提出了一种适合于自由步态的足端轨迹规划方法,并结合足端工作空间进行了参数计算.设计了实现机器人自由步态的四条协调腿部运动的局部规则.给出了程序流程图并通过Matlab以及ADAMS的计算仿真进行了验证.
對六足機器人進行瞭運動學分析,計算瞭步行速度與步態參數之間的關繫,提齣瞭三種基本的固化步態,為提高自由步態行走的連續性併減少遲擊,提齣瞭一種適閤于自由步態的足耑軌跡規劃方法,併結閤足耑工作空間進行瞭參數計算.設計瞭實現機器人自由步態的四條協調腿部運動的跼部規則.給齣瞭程序流程圖併通過Matlab以及ADAMS的計算倣真進行瞭驗證.
대륙족궤기인진행료운동학분석,계산료보행속도여보태삼수지간적관계,제출료삼충기본적고화보태,위제고자유보태행주적련속성병감소충격,제출료일충괄합우자유보태적족단궤적규화방법,병결합족단공작공간진행료삼수계산.설계료실현궤기인자유보태적사조협조퇴부운동적국부규칙.급출료정서류정도병통과Matlab이급ADAMS적계산방진진행료험증.
