CAJ | 학술논문

　　本文提出一种高压带电作业机器人视觉伺服系统，该系统将立体视觉算法和设备跟踪算法相结合，通过目标跟踪算法和卡尔曼滤波算法完成设备区域的提取和跟踪，立体视觉跟踪算法被限定在设备跟踪窗内的有限区域内，有效降低了算法运算量，大大提高了算法的实时性。系统通过双目立体视觉算法实现设备三维信息的准确获取，并将该位置信息反馈机器人控制系统，形成伺服控制系统。利用该系统可在无人参与的情况下，实现高压带电作业，提高作业自动化水平和作业效率。
　　본문제출일충고압대전작업궤기인시각사복계통，해계통장입체시각산법화설비근종산법상결합，통과목표근종산법화잡이만려파산법완성설비구역적제취화근종，입체시각근종산법피한정재설비근종창내적유한구역내，유효강저료산법운산량，대대제고료산법적실시성。계통통과쌍목입체시각산법실현설비삼유신식적준학획취，병장해위치신식반궤궤기인공제계통，형성사복공제계통。이용해계통가재무인삼여적정황하，실현고압대전작업，제고작업자동화수평화작업효솔。