自动化技术与应用
自動化技術與應用
자동화기술여응용
TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
2013年
10期
56-59
,共4页
智能小车%光电导航%双边寻迹%模糊自适应%PD控制
智能小車%光電導航%雙邊尋跡%模糊自適應%PD控製
지능소차%광전도항%쌍변심적%모호자괄응%PD공제
intelligent car%photoelectric navigation%bilateral tracing%fuzzy self-adaptive%PD control
设计了一种基于光电导航的智能小车双边寻迹系统.在硬件方面,路径信息采集模块由上排、下排和前排三部分构成,上排由伺服舵机带动跟线检测,下排进行辅助寻线,前排用于检测起止线和坡道.针对双边轨迹,上、下排激光管采用八字型排布,分时点亮并加载方波调制,接收管接收返回信号.在软件方面,采用轨迹分析算法正确预判路况,同时结合模糊自适应PD控制器控制舵机,实现小车快速转向.实际测试智能小车以2.6m/s的平均速度稳定行进,表明了该方案的可行性.
設計瞭一種基于光電導航的智能小車雙邊尋跡繫統.在硬件方麵,路徑信息採集模塊由上排、下排和前排三部分構成,上排由伺服舵機帶動跟線檢測,下排進行輔助尋線,前排用于檢測起止線和坡道.針對雙邊軌跡,上、下排激光管採用八字型排佈,分時點亮併加載方波調製,接收管接收返迴信號.在軟件方麵,採用軌跡分析算法正確預判路況,同時結閤模糊自適應PD控製器控製舵機,實現小車快速轉嚮.實際測試智能小車以2.6m/s的平均速度穩定行進,錶明瞭該方案的可行性.
설계료일충기우광전도항적지능소차쌍변심적계통.재경건방면,로경신식채집모괴유상배、하배화전배삼부분구성,상배유사복타궤대동근선검측,하배진행보조심선,전배용우검측기지선화파도.침대쌍변궤적,상、하배격광관채용팔자형배포,분시점량병가재방파조제,접수관접수반회신호.재연건방면,채용궤적분석산법정학예판로황,동시결합모호자괄응PD공제기공제타궤,실현소차쾌속전향.실제측시지능소차이2.6m/s적평균속도은정행진,표명료해방안적가행성.
