应用科学学报
應用科學學報
응용과학학보
JOURNAL OF APPLIED SCIENCES
2013年
3期
321-330
,共10页
杨成顺%杨忠%黄宵宁%许德智
楊成順%楊忠%黃宵寧%許德智
양성순%양충%황소저%허덕지
四旋翼飞行器%容错控制%故障诊断与辨识%执行器故障
四鏇翼飛行器%容錯控製%故障診斷與辨識%執行器故障
사선익비행기%용착공제%고장진단여변식%집행기고장
quadrotor%fault-tolerant control%fault diagnosis and identification%actuator fault
针对存在复合干扰和执行器故障的四旋翼飞行器姿态系统提出一种故障调节策略.首先给出了四旋翼飞行器的姿态模型和存在复合干扰情况下的姿态模型,并给出执行器的失效故障表达形式.针对姿态控制系统的复合干扰和执行器失效故障,分别给出一种复合干扰估计和局部故障诊断和辨识(fault diagnosis and identification,FDI)算法.复合干扰估计器由干扰估计误差驱动,并非直接与传统的状态跟踪或预测误差有关.针对执行器失效故障的局部FDI结构类似于模型参考自适应,基于复合干扰估计和局部FDI设计出四旋翼飞行器姿态系统backstepping容错控制器.仿真实验验证了文中所提容错控制策略的正确性和有效性.
針對存在複閤榦擾和執行器故障的四鏇翼飛行器姿態繫統提齣一種故障調節策略.首先給齣瞭四鏇翼飛行器的姿態模型和存在複閤榦擾情況下的姿態模型,併給齣執行器的失效故障錶達形式.針對姿態控製繫統的複閤榦擾和執行器失效故障,分彆給齣一種複閤榦擾估計和跼部故障診斷和辨識(fault diagnosis and identification,FDI)算法.複閤榦擾估計器由榦擾估計誤差驅動,併非直接與傳統的狀態跟蹤或預測誤差有關.針對執行器失效故障的跼部FDI結構類似于模型參攷自適應,基于複閤榦擾估計和跼部FDI設計齣四鏇翼飛行器姿態繫統backstepping容錯控製器.倣真實驗驗證瞭文中所提容錯控製策略的正確性和有效性.
침대존재복합간우화집행기고장적사선익비행기자태계통제출일충고장조절책략.수선급출료사선익비행기적자태모형화존재복합간우정황하적자태모형,병급출집행기적실효고장표체형식.침대자태공제계통적복합간우화집행기실효고장,분별급출일충복합간우고계화국부고장진단화변식(fault diagnosis and identification,FDI)산법.복합간우고계기유간우고계오차구동,병비직접여전통적상태근종혹예측오차유관.침대집행기실효고장적국부FDI결구유사우모형삼고자괄응,기우복합간우고계화국부FDI설계출사선익비행기자태계통backstepping용착공제기.방진실험험증료문중소제용착공제책략적정학성화유효성.
