应用科学学报
應用科學學報
응용과학학보
JOURNAL OF APPLIED SCIENCES
2013年
3期
315-320
,共6页
杜继永%张凤鸣%毛红保%杨骥%张超
杜繼永%張鳳鳴%毛紅保%楊驥%張超
두계영%장봉명%모홍보%양기%장초
无人机%未知环境%协同搜索%区域再入模型%最短再入路径
無人機%未知環境%協同搜索%區域再入模型%最短再入路徑
무인궤%미지배경%협동수색%구역재입모형%최단재입로경
unmanned aerial vehicle (UAV)%unknown environment%cooperative search%area re-enter model%shortest re-enter path
针对未知环境下多无人机(unmanned aerial vehicles,UAV)协同搜索问题展开研究,通过网格化的环境规则描述,给出了UAV的运动规则及UAV系统的预测模型.考虑实际战术需求,建立了满足UAV机动性能约束的区域再次进入数学模型,给出了最短再入路径的求解方法.引入了“伸缩式”协同搜索机制,增加对未知环境的适应性,同时设计了系统的全局信息库,从而充分利用UAV实时探测的环境信息,实施在线滚动规划.通过仿真验证了方法的有效性.
針對未知環境下多無人機(unmanned aerial vehicles,UAV)協同搜索問題展開研究,通過網格化的環境規則描述,給齣瞭UAV的運動規則及UAV繫統的預測模型.攷慮實際戰術需求,建立瞭滿足UAV機動性能約束的區域再次進入數學模型,給齣瞭最短再入路徑的求解方法.引入瞭“伸縮式”協同搜索機製,增加對未知環境的適應性,同時設計瞭繫統的全跼信息庫,從而充分利用UAV實時探測的環境信息,實施在線滾動規劃.通過倣真驗證瞭方法的有效性.
침대미지배경하다무인궤(unmanned aerial vehicles,UAV)협동수색문제전개연구,통과망격화적배경규칙묘술,급출료UAV적운동규칙급UAV계통적예측모형.고필실제전술수구,건립료만족UAV궤동성능약속적구역재차진입수학모형,급출료최단재입로경적구해방법.인입료“신축식”협동수색궤제,증가대미지배경적괄응성,동시설계료계통적전국신식고,종이충분이용UAV실시탐측적배경신식,실시재선곤동규화.통과방진험증료방법적유효성.
