中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
11期
1463-1467
,共5页
微电机%引线焊接%视觉误差标定%卡尔曼滤波器%气流定位
微電機%引線銲接%視覺誤差標定%卡爾曼濾波器%氣流定位
미전궤%인선한접%시각오차표정%잡이만려파기%기류정위
micro-motor%lead wire welding%error calibration based on vision%Kalman filter%airflow positioning
构建由三自由度纳米平台和显微视觉系统组成的微操作系统,利用纳米平台的特征在视觉空间的运动误差对视觉空间和纳米平台进行局部标定,在此基础上构造优化方程,对视觉空间和图像空间进行全局标定.利用标定的转换矩阵替换卡尔曼滤波器方程中的系数矩阵,用修改后的卡尔曼滤波器控制特征运动,以提高系统的定位精度.利用高压气流定位引线,解决了引线因柔性而定位困难的问题.实验结果表明,系统全局标定后,利用基于位置的视觉控制方法控制特征运动,其定位精度可达27μm,利用卡尔曼滤波器控制特征运动,精度可达5.4μm.气流定位方法可以将引线定位在电阻焊的电极下方.
構建由三自由度納米平檯和顯微視覺繫統組成的微操作繫統,利用納米平檯的特徵在視覺空間的運動誤差對視覺空間和納米平檯進行跼部標定,在此基礎上構造優化方程,對視覺空間和圖像空間進行全跼標定.利用標定的轉換矩陣替換卡爾曼濾波器方程中的繫數矩陣,用脩改後的卡爾曼濾波器控製特徵運動,以提高繫統的定位精度.利用高壓氣流定位引線,解決瞭引線因柔性而定位睏難的問題.實驗結果錶明,繫統全跼標定後,利用基于位置的視覺控製方法控製特徵運動,其定位精度可達27μm,利用卡爾曼濾波器控製特徵運動,精度可達5.4μm.氣流定位方法可以將引線定位在電阻銲的電極下方.
구건유삼자유도납미평태화현미시각계통조성적미조작계통,이용납미평태적특정재시각공간적운동오차대시각공간화납미평태진행국부표정,재차기출상구조우화방정,대시각공간화도상공간진행전국표정.이용표정적전환구진체환잡이만려파기방정중적계수구진,용수개후적잡이만려파기공제특정운동,이제고계통적정위정도.이용고압기류정위인선,해결료인선인유성이정위곤난적문제.실험결과표명,계통전국표정후,이용기우위치적시각공제방법공제특정운동,기정위정도가체27μm,이용잡이만려파기공제특정운동,정도가체5.4μm.기류정위방법가이장인선정위재전조한적전겁하방.
