建筑机械（上半月）
建築機械（上半月）
건축궤계（상반월）
CONSTRUCTION MACHINERY
2013年
9期
91-94,100
,共5页
挖掘机%工作装置%Robotics Toolbox%运动仿真
挖掘機%工作裝置%Robotics Toolbox%運動倣真
알굴궤%공작장치%Robotics Toolbox%운동방진
运用Danevit-Hartenberg方法,建立挖掘机工作装置运动坐标系,推导出其正、逆运动学数学模型.然后以某挖掘机为例,在MATLAB 2009b仿真环境下,用Robotics Toolbox建立该挖掘机工作装置运动学仿真模型,测定其作业空间,并进行运动学、轨迹规划仿真；同时可直观地观察所建运动学仿真模型各关节的变化,末端的位姿也作相应的变化,检验各部件关键运动参数的合理性,为挖掘机运动学分析与仿真提供了一个简便的方法.
運用Danevit-Hartenberg方法,建立挖掘機工作裝置運動坐標繫,推導齣其正、逆運動學數學模型.然後以某挖掘機為例,在MATLAB 2009b倣真環境下,用Robotics Toolbox建立該挖掘機工作裝置運動學倣真模型,測定其作業空間,併進行運動學、軌跡規劃倣真；同時可直觀地觀察所建運動學倣真模型各關節的變化,末耑的位姿也作相應的變化,檢驗各部件關鍵運動參數的閤理性,為挖掘機運動學分析與倣真提供瞭一箇簡便的方法.
운용Danevit-Hartenberg방법,건립알굴궤공작장치운동좌표계,추도출기정、역운동학수학모형.연후이모알굴궤위례,재MATLAB 2009b방진배경하,용Robotics Toolbox건립해알굴궤공작장치운동학방진모형,측정기작업공간,병진행운동학、궤적규화방진；동시가직관지관찰소건운동학방진모형각관절적변화,말단적위자야작상응적변화,검험각부건관건운동삼수적합이성,위알굴궤운동학분석여방진제공료일개간편적방법.
