系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2013年
10期
2176-2185
,共10页
惯性器件误差估计%方位旋转%Kalman滤波%速度、位置误差模型%舒拉振荡%旋转周期
慣性器件誤差估計%方位鏇轉%Kalman濾波%速度、位置誤差模型%舒拉振盪%鏇轉週期
관성기건오차고계%방위선전%Kalman려파%속도、위치오차모형%서랍진탕%선전주기
inertial measurement unit (IMU) error estimation%azimuth rotating%Kalman filter%velocity and position errors model%Schuler oscillation%rotating cycle
为满足高精度导航及隐蔽性要求,基于方位旋转技术,给出了针对水下平台惯导系统惯性器件(inertial measurement unit,IMU)误差无阻尼估计算法.首先分析了状态转换对固定指北式平台惯导系统的影响；其次利用Laplace变换,求解了方位旋转式平台惯导系统误差；然后基于舒拉振荡和平台旋转周期,利用间断获得的外测信息建立系统短时速度、位置误差模型并作不确定度评估；最后采用Kalman滤波对惯性器件误差作了事后估计.仿真结果表明,建立的速度、位置误差模型可信度高,算法可准确估计出东、北向陀螺常值漂移以及加速度计零位偏置,有效抑制导航误差发散,提高导航精度.
為滿足高精度導航及隱蔽性要求,基于方位鏇轉技術,給齣瞭針對水下平檯慣導繫統慣性器件(inertial measurement unit,IMU)誤差無阻尼估計算法.首先分析瞭狀態轉換對固定指北式平檯慣導繫統的影響；其次利用Laplace變換,求解瞭方位鏇轉式平檯慣導繫統誤差；然後基于舒拉振盪和平檯鏇轉週期,利用間斷穫得的外測信息建立繫統短時速度、位置誤差模型併作不確定度評估；最後採用Kalman濾波對慣性器件誤差作瞭事後估計.倣真結果錶明,建立的速度、位置誤差模型可信度高,算法可準確估計齣東、北嚮陀螺常值漂移以及加速度計零位偏置,有效抑製導航誤差髮散,提高導航精度.
위만족고정도도항급은폐성요구,기우방위선전기술,급출료침대수하평태관도계통관성기건(inertial measurement unit,IMU)오차무조니고계산법.수선분석료상태전환대고정지북식평태관도계통적영향；기차이용Laplace변환,구해료방위선전식평태관도계통오차；연후기우서랍진탕화평태선전주기,이용간단획득적외측신식건립계통단시속도、위치오차모형병작불학정도평고；최후채용Kalman려파대관성기건오차작료사후고계.방진결과표명,건립적속도、위치오차모형가신도고,산법가준학고계출동、북향타라상치표이이급가속도계령위편치,유효억제도항오차발산,제고도항정도.
