北华航天工业学院学报
北華航天工業學院學報
북화항천공업학원학보
JOURNAL OF NORTH CHINA INSTITUTE OF AEROSPACE ENGINEERING
2013年
5期
18-20,23
,共4页
多自由度机器人%自适应控制器%冗余
多自由度機器人%自適應控製器%冗餘
다자유도궤기인%자괄응공제기%용여
多自由度机器人在未知或动态环境中的动作控制一般都采取混联方案.这种方案由数个自适应控制器构成,而发现这些服务于子任务的子控制器是否存在冗余是非常重要的.本文提出一种能够自动地发现自身冗余的子自适应控制器,并给出了初步的仿真结果,以证明该方案的有效性.
多自由度機器人在未知或動態環境中的動作控製一般都採取混聯方案.這種方案由數箇自適應控製器構成,而髮現這些服務于子任務的子控製器是否存在冗餘是非常重要的.本文提齣一種能夠自動地髮現自身冗餘的子自適應控製器,併給齣瞭初步的倣真結果,以證明該方案的有效性.
다자유도궤기인재미지혹동태배경중적동작공제일반도채취혼련방안.저충방안유수개자괄응공제기구성,이발현저사복무우자임무적자공제기시부존재용여시비상중요적.본문제출일충능구자동지발현자신용여적자자괄응공제기,병급출료초보적방진결과,이증명해방안적유효성.
