制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2013年
7期
92-94,109
,共4页
Stribeck摩擦模型%直线导轨%PD控制%Matlab
Stribeck摩抆模型%直線導軌%PD控製%Matlab
Stribeck마찰모형%직선도궤%PD공제%Matlab
以低速摩擦条件下的直线导轨为研究对象,对其控制策略进行分析研究.首先建立了直线导轨伺服系统各环节中含有Stribeck摩擦模型的数学模型,并得到在引入PD控制律后系统的闭环传递函数.随后在Matlab软件中进行了仿真分析,得到系统中摩擦力的变化情况、伺服电机的位置和速度跟踪曲线及控制器输出的变化规律,从而可以得出该控制策略可以满足控制要求.
以低速摩抆條件下的直線導軌為研究對象,對其控製策略進行分析研究.首先建立瞭直線導軌伺服繫統各環節中含有Stribeck摩抆模型的數學模型,併得到在引入PD控製律後繫統的閉環傳遞函數.隨後在Matlab軟件中進行瞭倣真分析,得到繫統中摩抆力的變化情況、伺服電機的位置和速度跟蹤麯線及控製器輸齣的變化規律,從而可以得齣該控製策略可以滿足控製要求.
이저속마찰조건하적직선도궤위연구대상,대기공제책략진행분석연구.수선건립료직선도궤사복계통각배절중함유Stribeck마찰모형적수학모형,병득도재인입PD공제률후계통적폐배전체함수.수후재Matlab연건중진행료방진분석,득도계통중마찰력적변화정황、사복전궤적위치화속도근종곡선급공제기수출적변화규률,종이가이득출해공제책략가이만족공제요구.
