探测与控制学报
探測與控製學報
탐측여공제학보
JOURNAL OF DETECTION & CONTROL
2013年
1期
43-49
,共7页
移动机器人%激光测距%机器人定位%地图构建%圆柱型实体路标%特征提取
移動機器人%激光測距%機器人定位%地圖構建%圓柱型實體路標%特徵提取
이동궤기인%격광측거%궤기인정위%지도구건%원주형실체로표%특정제취
mobile robot%laser measurement%localization of robot%map building%cylinder landmark%feature extraction
针对移动机器人激光扫描仪探测定位算法计算量大,实际应用受限,提出了基于距离聚类的圆柱类环境特征提取算法.通过数据预处理,滤除噪声干扰等无效数据；通过距离聚类的区域分割,将有用的激光测距数据分类为归属于各个环境路标特征点的数据子集,并去掉各类不合理特征点；通过几何计算进行参数拟合,提取出圆柱类实体路标的中心位置及其直径.仿真结果表明:该算法能够有效滤除噪声干扰,实现准确的路标特征提取.
針對移動機器人激光掃描儀探測定位算法計算量大,實際應用受限,提齣瞭基于距離聚類的圓柱類環境特徵提取算法.通過數據預處理,濾除譟聲榦擾等無效數據；通過距離聚類的區域分割,將有用的激光測距數據分類為歸屬于各箇環境路標特徵點的數據子集,併去掉各類不閤理特徵點；通過幾何計算進行參數擬閤,提取齣圓柱類實體路標的中心位置及其直徑.倣真結果錶明:該算法能夠有效濾除譟聲榦擾,實現準確的路標特徵提取.
침대이동궤기인격광소묘의탐측정위산법계산량대,실제응용수한,제출료기우거리취류적원주류배경특정제취산법.통과수거예처리,려제조성간우등무효수거；통과거리취류적구역분할,장유용적격광측거수거분류위귀속우각개배경로표특정점적수거자집,병거도각류불합리특정점；통과궤하계산진행삼수의합,제취출원주류실체로표적중심위치급기직경.방진결과표명:해산법능구유효려제조성간우,실현준학적로표특정제취.
