隧道建设
隧道建設
수도건설
TUNNEL CONSTRUCTION
2013年
4期
281-286
,共6页
混凝土喷射机械臂%逆向运动学%虚拟样机%Matlab
混凝土噴射機械臂%逆嚮運動學%虛擬樣機%Matlab
혼응토분사궤계비%역향운동학%허의양궤%Matlab
shotcreting manipulator%inverse kinematics%virtual prototype%Matlab
混凝土喷射台车机械臂设计十分复杂,机械臂末端执行器工作路径的控制问题是设计的关键.为解决各关节驱动控制的问题,研究机械臂结构和执行器工作路径的关系,利用D-H法建立机械臂的运动数学模型,给出其逆向运动学解.利用Matlab和COSMOSMotion计算预定喷射路径下机械臂的杆件参数,通过虚拟样机实验仿真机械臂的运动.仿真结果满足工作要求,验证了逆向运动学解的正确性.该方法可应用于类似机械臂的研究.
混凝土噴射檯車機械臂設計十分複雜,機械臂末耑執行器工作路徑的控製問題是設計的關鍵.為解決各關節驅動控製的問題,研究機械臂結構和執行器工作路徑的關繫,利用D-H法建立機械臂的運動數學模型,給齣其逆嚮運動學解.利用Matlab和COSMOSMotion計算預定噴射路徑下機械臂的桿件參數,通過虛擬樣機實驗倣真機械臂的運動.倣真結果滿足工作要求,驗證瞭逆嚮運動學解的正確性.該方法可應用于類似機械臂的研究.
혼응토분사태차궤계비설계십분복잡,궤계비말단집행기공작로경적공제문제시설계적관건.위해결각관절구동공제적문제,연구궤계비결구화집행기공작로경적관계,이용D-H법건립궤계비적운동수학모형,급출기역향운동학해.이용Matlab화COSMOSMotion계산예정분사로경하궤계비적간건삼수,통과허의양궤실험방진궤계비적운동.방진결과만족공작요구,험증료역향운동학해적정학성.해방법가응용우유사궤계비적연구.
