计算机应用与软件
計算機應用與軟件
계산궤응용여연건
COMPUTER APPLICATIONS AND SOFTWARE
2013年
5期
140-144
,共5页
直接定位%机器手臂%最优化控制%拉格朗日因子
直接定位%機器手臂%最優化控製%拉格朗日因子
직접정위%궤기수비%최우화공제%랍격랑일인자
Direct localisation%Manipulator arm%Optimal control%Lagrange multiplier
为使机器手臂圆满地完成医疗搀扶等既定看护工作的同时能耗达到最低,针对机器手臂在医疗看护时的两个基本动作(拦截接住,对接捕获),描述并建立机器手臂的动力学方程,构建案例模型,并分别引入最优化控制技术,对最优控制问题进行离散并数字求解,得到系统的最优解；并基于上述工作基础,针对详述能耗J和各个限制方程微小异动之间关系的拉格朗日因子,深入探讨该两案例中的拉格朗日因子的不同表现.从案例结果分析,相对于传统方法求解能耗最优化问题,DCNLP法表现出了较好的鲁棒性,对初始值的估算要求较低,探讨的结果能对机器手臂如何更好地完成要求操作给出积极建议.
為使機器手臂圓滿地完成醫療攙扶等既定看護工作的同時能耗達到最低,針對機器手臂在醫療看護時的兩箇基本動作(攔截接住,對接捕穫),描述併建立機器手臂的動力學方程,構建案例模型,併分彆引入最優化控製技術,對最優控製問題進行離散併數字求解,得到繫統的最優解；併基于上述工作基礎,針對詳述能耗J和各箇限製方程微小異動之間關繫的拉格朗日因子,深入探討該兩案例中的拉格朗日因子的不同錶現.從案例結果分析,相對于傳統方法求解能耗最優化問題,DCNLP法錶現齣瞭較好的魯棒性,對初始值的估算要求較低,探討的結果能對機器手臂如何更好地完成要求操作給齣積極建議.
위사궤기수비원만지완성의료참부등기정간호공작적동시능모체도최저,침대궤기수비재의료간호시적량개기본동작(란절접주,대접포획),묘술병건립궤기수비적동역학방정,구건안례모형,병분별인입최우화공제기술,대최우공제문제진행리산병수자구해,득도계통적최우해；병기우상술공작기출,침대상술능모J화각개한제방정미소이동지간관계적랍격랑일인자,심입탐토해량안례중적랍격랑일인자적불동표현.종안례결과분석,상대우전통방법구해능모최우화문제,DCNLP법표현출료교호적로봉성,대초시치적고산요구교저,탐토적결과능대궤기수비여하경호지완성요구조작급출적겁건의.
