火炮发射与控制学报
火砲髮射與控製學報
화포발사여공제학보
GUNLAUNCH & CONTROL JOURNAL
2013年
1期
51-55
,共5页
蔡佳%黄长强%李美亚%齐晓林
蔡佳%黃長彊%李美亞%齊曉林
채가%황장강%리미아%제효림
无迹卡尔曼滤波%自适应滤波%目标跟踪%时变噪声统计
無跡卡爾曼濾波%自適應濾波%目標跟蹤%時變譟聲統計
무적잡이만려파%자괄응려파%목표근종%시변조성통계
针对目标跟踪中非线性滤波精度下降甚至发散的问题,提出了一种时变噪声统计估计的自适应无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filtering,UKF)算法.首先将系统模型和滤波算法修正为适于噪声非零均值时的情况,然后根据极大后验估计原理,推导出一种次优的时变噪声统计估计器,其系数通过指数加权的衰减因子计算得到,最后与传统UKF算法结合形成自适应的滤波算法.仿真结果表明,该算法保证了滤波收敛性,能够对目标进行有效跟踪,而且滤波精度显著提高.
針對目標跟蹤中非線性濾波精度下降甚至髮散的問題,提齣瞭一種時變譟聲統計估計的自適應無跡卡爾曼濾波(Unscented Kalman Filtering,UKF)算法.首先將繫統模型和濾波算法脩正為適于譟聲非零均值時的情況,然後根據極大後驗估計原理,推導齣一種次優的時變譟聲統計估計器,其繫數通過指數加權的衰減因子計算得到,最後與傳統UKF算法結閤形成自適應的濾波算法.倣真結果錶明,該算法保證瞭濾波收斂性,能夠對目標進行有效跟蹤,而且濾波精度顯著提高.
침대목표근종중비선성려파정도하강심지발산적문제,제출료일충시변조성통계고계적자괄응무적잡이만려파(Unscented Kalman Filtering,UKF)산법.수선장계통모형화려파산법수정위괄우조성비령균치시적정황,연후근거겁대후험고계원리,추도출일충차우적시변조성통계고계기,기계수통과지수가권적쇠감인자계산득도,최후여전통UKF산법결합형성자괄응적려파산법.방진결과표명,해산법보증료려파수렴성,능구대목표진행유효근종,이차려파정도현저제고.
