测绘科学技术学报
測繪科學技術學報
측회과학기술학보
JOURNAL OF ZHENGZHOU INSTITUTE OF SURVEYING AND MAPPING
2013年
1期
33-35
,共3页
非线性滤波%无迹卡尔曼滤波%抗差无迹卡尔曼滤波%抗差因子%预测残差判别统计量
非線性濾波%無跡卡爾曼濾波%抗差無跡卡爾曼濾波%抗差因子%預測殘差判彆統計量
비선성려파%무적잡이만려파%항차무적잡이만려파%항차인자%예측잔차판별통계량
在UKF滤波中,针对观测信息存在粗差的问题,基于预测残差构建了预测残差判别统计量.结合三段函数组成了一种新的抗差因子函数,并给出抗差UKF算法公式.该算法计算过程无需迭代,实现一步抗差,适合实时滤波估计.计算结果表明,该抗差因子函数不仅能够有效地控制含粗差观测值对滤波结果的影响,得到可靠的滤波解,而且可以提高滤波精度.
在UKF濾波中,針對觀測信息存在粗差的問題,基于預測殘差構建瞭預測殘差判彆統計量.結閤三段函數組成瞭一種新的抗差因子函數,併給齣抗差UKF算法公式.該算法計算過程無需迭代,實現一步抗差,適閤實時濾波估計.計算結果錶明,該抗差因子函數不僅能夠有效地控製含粗差觀測值對濾波結果的影響,得到可靠的濾波解,而且可以提高濾波精度.
재UKF려파중,침대관측신식존재조차적문제,기우예측잔차구건료예측잔차판별통계량.결합삼단함수조성료일충신적항차인자함수,병급출항차UKF산법공식.해산법계산과정무수질대,실현일보항차,괄합실시려파고계.계산결과표명,해항차인자함수불부능구유효지공제함조차관측치대려파결과적영향,득도가고적려파해,이차가이제고려파정도.
