计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2013年
3期
323-326,375
,共5页
叶兆莉%袁明新%程帅%王琪
葉兆莉%袁明新%程帥%王琪
협조리%원명신%정수%왕기
移动机器人%烟花爆炸式进化%路径规划%免疫遗传算法
移動機器人%煙花爆炸式進化%路徑規劃%免疫遺傳算法
이동궤기인%연화폭작식진화%로경규화%면역유전산법
针对移动机器人路径规划避障难和搜索路径等问题,要求机器人从起点到终点能搜索一条最优无碰路.为解决上述问题,提出了一种新的烟花爆炸式免疫算法(FEIA).在免疫遗传算法(IGA)基础上,引入烟花爆炸机制进行种群更新,即在算法进化过程中,当种群达到预设爆炸代数时,从种群中提取若干较优个体和若干较差个体,将较优个体进行邻域扩展,并对扩展结果与较差个体择优进行种群重组.函数优化结果表明,与其它算法相比,FEIA收敛速度更快,搜索精度更高,且能有效地解决早熟收敛问题.而路径规划结果表明,在不同复杂环境中,FEIA能实现机器人的最优路径搜索及避障,显示出较强的搜索能力和鲁棒性.
針對移動機器人路徑規劃避障難和搜索路徑等問題,要求機器人從起點到終點能搜索一條最優無踫路.為解決上述問題,提齣瞭一種新的煙花爆炸式免疫算法(FEIA).在免疫遺傳算法(IGA)基礎上,引入煙花爆炸機製進行種群更新,即在算法進化過程中,噹種群達到預設爆炸代數時,從種群中提取若榦較優箇體和若榦較差箇體,將較優箇體進行鄰域擴展,併對擴展結果與較差箇體擇優進行種群重組.函數優化結果錶明,與其它算法相比,FEIA收斂速度更快,搜索精度更高,且能有效地解決早熟收斂問題.而路徑規劃結果錶明,在不同複雜環境中,FEIA能實現機器人的最優路徑搜索及避障,顯示齣較彊的搜索能力和魯棒性.
침대이동궤기인로경규화피장난화수색로경등문제,요구궤기인종기점도종점능수색일조최우무팽로.위해결상술문제,제출료일충신적연화폭작식면역산법(FEIA).재면역유전산법(IGA)기출상,인입연화폭작궤제진행충군경신,즉재산법진화과정중,당충군체도예설폭작대수시,종충군중제취약간교우개체화약간교차개체,장교우개체진행린역확전,병대확전결과여교차개체택우진행충군중조.함수우화결과표명,여기타산법상비,FEIA수렴속도경쾌,수색정도경고,차능유효지해결조숙수렴문제.이로경규화결과표명,재불동복잡배경중,FEIA능실현궤기인적최우로경수색급피장,현시출교강적수색능력화로봉성.
