计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2013年
3期
303-306,371
,共5页
码垛机器人%虚拟样机%运动学仿真
碼垛機器人%虛擬樣機%運動學倣真
마타궤기인%허의양궤%운동학방진
码垛机器人的运动学分析是实现码垛控制的前提和基础.针对码垛机器人的结构特点,运用空间几何方法对码垛机器人的运动学特性进行理论分析,建立驱动关节与末端执行器的映射关系.利用INVENTOR和ADAMS软件建立了码垛机器人参数化虚拟样机模型,进行运动学仿真.同时,对码垛机器人码垛轨迹仿真优化.实验结果证明,新型工业码垛机器人具有良好的运动学特性,符合现代码垛作业的要求.新提出的机器人仿真分析方法,对进一步提高码垛机器人技术的设计水平,具有促进和借鉴作用.
碼垛機器人的運動學分析是實現碼垛控製的前提和基礎.針對碼垛機器人的結構特點,運用空間幾何方法對碼垛機器人的運動學特性進行理論分析,建立驅動關節與末耑執行器的映射關繫.利用INVENTOR和ADAMS軟件建立瞭碼垛機器人參數化虛擬樣機模型,進行運動學倣真.同時,對碼垛機器人碼垛軌跡倣真優化.實驗結果證明,新型工業碼垛機器人具有良好的運動學特性,符閤現代碼垛作業的要求.新提齣的機器人倣真分析方法,對進一步提高碼垛機器人技術的設計水平,具有促進和藉鑒作用.
마타궤기인적운동학분석시실현마타공제적전제화기출.침대마타궤기인적결구특점,운용공간궤하방법대마타궤기인적운동학특성진행이론분석,건립구동관절여말단집행기적영사관계.이용INVENTOR화ADAMS연건건립료마타궤기인삼수화허의양궤모형,진행운동학방진.동시,대마타궤기인마타궤적방진우화.실험결과증명,신형공업마타궤기인구유량호적운동학특성,부합현대마타작업적요구.신제출적궤기인방진분석방법,대진일보제고마타궤기인기술적설계수평,구유촉진화차감작용.
