高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2013年
3期
277-281
,共5页
陈阳%王田苗%梁建宏%王超磊%张以成
陳暘%王田苗%樑建宏%王超磊%張以成
진양%왕전묘%량건굉%왕초뢰%장이성
小型无人直升机%增广线性二次高斯(LQG)%前馈%线性二次积分(LQI)%飞行试验
小型無人直升機%增廣線性二次高斯(LQG)%前饋%線性二次積分(LQI)%飛行試驗
소형무인직승궤%증엄선성이차고사(LQG)%전궤%선성이차적분(LQI)%비행시험
针对实现小型无人直升机悬停及航线飞行的目标,在建立小型无人直升机近悬停点线性模型的基础上,通过系统辨识的方法获得了两个解耦的线性模型,并基于此设计了增广线性二次高斯(LQG)控制器.该增广LQG控制器包含三部分:一是卡尔曼滤波器,用于估计未测量状态；二是传统的线性二次积分(LQI)控制器,用于稳定内环并消除目标控制信号跟踪稳态静差；三是前馈,用于加速信号跟踪.仿真与实际飞行试验验证了基于增广的LQG控制器不仅能够镇定住无人直升机的动力学,同时能够很好地跟踪参考控制信号.
針對實現小型無人直升機懸停及航線飛行的目標,在建立小型無人直升機近懸停點線性模型的基礎上,通過繫統辨識的方法穫得瞭兩箇解耦的線性模型,併基于此設計瞭增廣線性二次高斯(LQG)控製器.該增廣LQG控製器包含三部分:一是卡爾曼濾波器,用于估計未測量狀態；二是傳統的線性二次積分(LQI)控製器,用于穩定內環併消除目標控製信號跟蹤穩態靜差；三是前饋,用于加速信號跟蹤.倣真與實際飛行試驗驗證瞭基于增廣的LQG控製器不僅能夠鎮定住無人直升機的動力學,同時能夠很好地跟蹤參攷控製信號.
침대실현소형무인직승궤현정급항선비행적목표,재건립소형무인직승궤근현정점선성모형적기출상,통과계통변식적방법획득료량개해우적선성모형,병기우차설계료증엄선성이차고사(LQG)공제기.해증엄LQG공제기포함삼부분:일시잡이만려파기,용우고계미측량상태；이시전통적선성이차적분(LQI)공제기,용우은정내배병소제목표공제신호근종은태정차；삼시전궤,용우가속신호근종.방진여실제비행시험험증료기우증엄적LQG공제기불부능구진정주무인직승궤적동역학,동시능구흔호지근종삼고공제신호.
