CAJ | 학술논문

软体机器人具有优越的柔软性能,能够灵活的穿越狭小的空间,并且对非结构化环境具有较强的自主适应能力.驱动方式和路径规划是软体机器人的关键,其驱动分为有缆驱动和无缆驱动,采用气动、形状记忆合金、电活性聚合物、聚合凝胶等作为驱动器.气动、形状记忆合金之类的驱动器灵活度低、自由度少；电活性聚合物以及聚合凝胶之类的驱动器灵活度高、自由度高.软体机器人的路径规划主要采用人工智能算法,在实际使用中还存在一系列的问题需要继续研究.比如概率路线法和碰撞检测法都易陷入局部最小点与最优点；遗传算法运算效率不高、在线规划困难；神经网络算法泛化能力差等.现在可用的智能算法都只适用特定的物体而不适用通用可变形物体,未来需要致力于柔性驱动器以及新型路径规划算法的研究.
연체궤기인구유우월적유연성능,능구령활적천월협소적공간,병차대비결구화배경구유교강적자주괄응능력.구동방식화로경규화시연체궤기인적관건,기구동분위유람구동화무람구동,채용기동、형상기억합금、전활성취합물、취합응효등작위구동기.기동、형상기억합금지류적구동기령활도저、자유도소；전활성취합물이급취합응효지류적구동기령활도고、자유도고.연체궤기인적로경규화주요채용인공지능산법,재실제사용중환존재일계렬적문제수요계속연구.비여개솔로선법화팽당검측법도역함입국부최소점여최우점；유전산법운산효솔불고、재선규화곤난；신경망락산법범화능력차등.현재가용적지능산법도지괄용특정적물체이불괄용통용가변형물체,미래수요치력우유성구동기이급신형로경규화산법적연구.