国防科技大学学报
國防科技大學學報
국방과기대학학보
JOURNAL OF NATIONAL UNIVERSITY OF DEFENSE TECHNOLOGY
2013年
5期
185-190
,共6页
李婷%赵德鑫%黄芝平%苏绍璟
李婷%趙德鑫%黃芝平%囌紹璟
리정%조덕흠%황지평%소소경
粒子滤波%灰色预测%小波变换%机动AUV%航深内测
粒子濾波%灰色預測%小波變換%機動AUV%航深內測
입자려파%회색예측%소파변환%궤동AUV%항심내측
particle filter%grey prediction%wavelet transform%maneuvering AUV%depth self-estimation
提出了一种将灰色预测和小波变换与标准粒子滤波相结合的灰色粒子滤波算法(GPF),并将其应用于机动AUV的航深内测.GPF针对机动AUV航深内测过程中由于AUV运动状态未知和测量噪声不断变化而导致的滤波失效问题,在粒子采样过程中结合了标准采样和灰色预测采样,保证了采样得到充分多的有效粒子.在计算粒子权重时,利用小波变换跟踪测量噪声统计特性的变化,提高了各粒子似然概率计算和权重分配的正确性.最后以外测法测得的高精度的机动AUV航深作为真实航深,对该GPF算法进行了实验对比验证,并与EKF和MMPF算法的结果作对比,实验结果表明了本文方法的有效性和实用性.
提齣瞭一種將灰色預測和小波變換與標準粒子濾波相結閤的灰色粒子濾波算法(GPF),併將其應用于機動AUV的航深內測.GPF針對機動AUV航深內測過程中由于AUV運動狀態未知和測量譟聲不斷變化而導緻的濾波失效問題,在粒子採樣過程中結閤瞭標準採樣和灰色預測採樣,保證瞭採樣得到充分多的有效粒子.在計算粒子權重時,利用小波變換跟蹤測量譟聲統計特性的變化,提高瞭各粒子似然概率計算和權重分配的正確性.最後以外測法測得的高精度的機動AUV航深作為真實航深,對該GPF算法進行瞭實驗對比驗證,併與EKF和MMPF算法的結果作對比,實驗結果錶明瞭本文方法的有效性和實用性.
제출료일충장회색예측화소파변환여표준입자려파상결합적회색입자려파산법(GPF),병장기응용우궤동AUV적항심내측.GPF침대궤동AUV항심내측과정중유우AUV운동상태미지화측량조성불단변화이도치적려파실효문제,재입자채양과정중결합료표준채양화회색예측채양,보증료채양득도충분다적유효입자.재계산입자권중시,이용소파변환근종측량조성통계특성적변화,제고료각입자사연개솔계산화권중분배적정학성.최후이외측법측득적고정도적궤동AUV항심작위진실항심,대해GPF산법진행료실험대비험증,병여EKF화MMPF산법적결과작대비,실험결과표명료본문방법적유효성화실용성.
