机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2014年
3期
7-9,27
,共4页
轮式车辆%滑移转向%动力学模型%转动副摩擦%转向特性
輪式車輛%滑移轉嚮%動力學模型%轉動副摩抆%轉嚮特性
륜식차량%활이전향%동역학모형%전동부마찰%전향특성
wheeled vehicles%skid steering%dynamic model%rotating pair’ s friction%steering characteristics
轮式滑移转向车辆由于其机动灵活和结构简单可靠而具有广泛的应用价值。针对一种六轮车辆，车轮触地点的速度分析、轮轴转动副摩擦分析和车辆力平衡关系，建立了稳态滑移转向时的动力学模型，分析了车辆主要结构参数和左右侧车轮转速的不同对滑移转向的瞬心位置、转向角速度和车轮所需力矩的影响规律。研究结果可为六轮车辆的合理设计和实现滑移转向时的轮速控制与驱动提供理论依据。
輪式滑移轉嚮車輛由于其機動靈活和結構簡單可靠而具有廣汎的應用價值。針對一種六輪車輛，車輪觸地點的速度分析、輪軸轉動副摩抆分析和車輛力平衡關繫，建立瞭穩態滑移轉嚮時的動力學模型，分析瞭車輛主要結構參數和左右側車輪轉速的不同對滑移轉嚮的瞬心位置、轉嚮角速度和車輪所需力矩的影響規律。研究結果可為六輪車輛的閤理設計和實現滑移轉嚮時的輪速控製與驅動提供理論依據。
륜식활이전향차량유우기궤동령활화결구간단가고이구유엄범적응용개치。침대일충륙륜차량，차륜촉지점적속도분석、륜축전동부마찰분석화차량력평형관계，건립료은태활이전향시적동역학모형，분석료차량주요결구삼수화좌우측차륜전속적불동대활이전향적순심위치、전향각속도화차륜소수력구적영향규률。연구결과가위륙륜차량적합리설계화실현활이전향시적륜속공제여구동제공이론의거。
Wheeled skidsteer vehicles are of extensive application value due to their flexible operation,simple and reliable structure. Based on the speed analysis of the contact points that wheels touch the ground,the friction analysis of wheel axle rotating pairs and the balance relationship of vehicle’ s forces,this paper establishes the skidsteering dynamic model of a sixwheel vehicle and takes the main structure parameters of different vehicles and the ratios of left and right wheel speeds to analyze the change law of the skidsteer vehicle’ s instantaneous center position,turning angular velocity and wheel’ s required torques. The results provide a theoretical basis for the rational design of six wheeled vehicles and skid steering wheel speed control and drive.
