机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2014年
3期
1-6
,共6页
全方位移动机器人%Mecanum轮%自动循迹%路径规划
全方位移動機器人%Mecanum輪%自動循跡%路徑規劃
전방위이동궤기인%Mecanum륜%자동순적%로경규화
omni directional mobile robot%mecanum wheel%path fol owing%path planning
全方位移动机器人是指在地面可以进行前后、左右、原地回转等任意方向移动的机器人技术，Mecanum轮全方位移动机器人具有本体结构简单、控制性能优良、通过性好的全方位运动性能，在工程应用中得到越来越广泛关注。介绍了Mecanum轮机器人的全方位移动原理、Mecanum轮的结构设计与制造技术、精确运动控制技术、自动循迹及路径规划技术，并介绍了其在国内外军事与民用领域的典型工程运用。
全方位移動機器人是指在地麵可以進行前後、左右、原地迴轉等任意方嚮移動的機器人技術，Mecanum輪全方位移動機器人具有本體結構簡單、控製性能優良、通過性好的全方位運動性能，在工程應用中得到越來越廣汎關註。介紹瞭Mecanum輪機器人的全方位移動原理、Mecanum輪的結構設計與製造技術、精確運動控製技術、自動循跡及路徑規劃技術，併介紹瞭其在國內外軍事與民用領域的典型工程運用。
전방위이동궤기인시지재지면가이진행전후、좌우、원지회전등임의방향이동적궤기인기술，Mecanum륜전방위이동궤기인구유본체결구간단、공제성능우량、통과성호적전방위운동성능，재공정응용중득도월래월엄범관주。개소료Mecanum륜궤기인적전방위이동원리、Mecanum륜적결구설계여제조기술、정학운동공제기술、자동순적급로경규화기술，병개소료기재국내외군사여민용영역적전형공정운용。
Omnidirectional mobile robots can move in al directions,e.g. back and forth,sideway and spin. Due to their simple structures, good control performances and passing through abilities,Mecanumwheels based omnidirectional mobile robots attract extensive attention worldwide in industries in recent years. The principle of omnidirectional moving abilities of the mobile robots,the designing and manufacturing methods of Mecanum wheels,and the motion control and path fol owing as wel as path planning theories of Mecanumwheels based mobile robots are al briefly introduced in this paper. Final y,varies military and civil applications are demonstrated also in this review.
