机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
10期
157-160
,共4页
并联机构%非线性因素%稳定性%自适应控制
併聯機構%非線性因素%穩定性%自適應控製
병련궤구%비선성인소%은정성%자괄응공제
Parallel Mechanism%Nonlinear Factors%Stability%Adaptive Control
为了对并联机构实施闭环控制,设计了6自由度动平台的位形检测装置,并以动平台的位形误差及其微分、积分构造系统被控制量.针对并联机构普遍存在难以准确表示的非线性因素的问题,提出预估校正法,分析这些因素对机构性能的影响,确定它们可能的形式,从而将它们处理成具有可变参数的因素.利用动平台的位形误差和可变参数的预估误差构造李雅普诺夫函数,以机构系统满足稳定性条件为准则,导出可变参数的预估值和机构输入的自适应控制律,使系统具有自动调节结构参数的能力和渐近稳定的动态性能.
為瞭對併聯機構實施閉環控製,設計瞭6自由度動平檯的位形檢測裝置,併以動平檯的位形誤差及其微分、積分構造繫統被控製量.針對併聯機構普遍存在難以準確錶示的非線性因素的問題,提齣預估校正法,分析這些因素對機構性能的影響,確定它們可能的形式,從而將它們處理成具有可變參數的因素.利用動平檯的位形誤差和可變參數的預估誤差構造李雅普諾伕函數,以機構繫統滿足穩定性條件為準則,導齣可變參數的預估值和機構輸入的自適應控製律,使繫統具有自動調節結構參數的能力和漸近穩定的動態性能.
위료대병련궤구실시폐배공제,설계료6자유도동평태적위형검측장치,병이동평태적위형오차급기미분、적분구조계통피공제량.침대병련궤구보편존재난이준학표시적비선성인소적문제,제출예고교정법,분석저사인소대궤구성능적영향,학정타문가능적형식,종이장타문처리성구유가변삼수적인소.이용동평태적위형오차화가변삼수적예고오차구조리아보낙부함수,이궤구계통만족은정성조건위준칙,도출가변삼수적예고치화궤구수입적자괄응공제률,사계통구유자동조절결구삼수적능력화점근은정적동태성능.
